所谓标定后的对位方式，指的是应用标定的结果进行实践取放料的方法。标定只是负责准确的把视觉坐标系中的每个点正确的映射到机器人坐标系中的对应的唯一坐标上去。而标定后的对位则是负责准确取放过程的实现方法。本文讨论的的标定后对位方法一，适合固定位拍照的视觉系统。它的动作方式是：机器人走避让位，CCD拍照视觉求出机器人的修正坐标，机器人修正姿式机器人取料，在放料位走一个固定的示教点进行放料在这个过程中，CCD只要取料位置固定拍照，在放料位置没有CCD。这种方式，最常见的应用是拉带取料并放料到机器的工作位上
smallest_rectangle1(Regions : : : Row1, Column1, Row2, Column2)功能：返回平行坐标最小外包矩形该算子计算返回输入区域的平行于坐标系的最小外包矩形。该最下外包是关于区域中心计算的最小平行外包。返回参数：Row1, Column1：矩形中心点的坐标。 Row2, Column2：矩形右下较的点坐标。smallest_rectangle2 (Regions , Row, Column, Phi, Length1, Length2)
从今天开始每天学习halcon软件。本博客中所用版本均为halcon11.0。第一种方法ImagePath:=[]ImagePath[0]:='E:/images1/a000.bmp'ImagePath[1]:='E:/images1/a001.bmp'ImagePath[2]:='E:/images1/a002.bmp'ImagePath[3]:='E:/images1/a003.bmp'ImagePath[4]:='E:
带ROI跟随的找边，是机器视觉中最常用的功能。如果各位对勇哥这段代码有疑问，欢迎留言讨论。载入第一张图片，执行找边的结果。载入第二张图片，角度与位置与上张不同。可以看到ROI是跟随的，执行找边。这里勇哥没有再找第二条边，因为方法是一样的，就不重复了。完整测试代码如下：找边的算子find_line是个外部过程，其代码见勇哥另一个贴子：Halcon学习（27-2）halcon测量技术：找线在这个找边的代码中，有一个算子gen_rectangle_arrow_contou
如图1。我们假设矩形就是电池。则这个电池是作为模板电池，其摆放的位置、机器人吸嘴过来取的位置都是做为模板位置。B1是模板特征点。本例子我们以电池左边与顶边的相交点做为特征点，且以顶线做为特征点的U。 （图1）图2中，电池故意旋转一定角度放置。此时的B2点为当前电池的特征点。此时当前电池的特征点
这份3D视觉指南pdf，我花了几十元用wps的vip收费全文翻译功能整出了个中文版来。翻译结果比较惨，特别是代码部分也被傻傻的翻译了。其它还有些图文混排的部分也乱套了。数学公式有些也被“翻译”了。不过纯文字阅读的部分还是可以勉强读一下，但是你也得中英文对照着一起看才行。话说许多halcon标定的图文资料都是从这份指南里copy出来的，还是很有参考价值。就弄个收费下载，收回点翻译费用吧。下载资源同时提供中文和英文版pdf，以方便大家对照看。本资源下载可以免登陆下载。-
我们知道图像坐标和机械坐标是相互独立的，需要通过移动9个点（常说的9点标定）的方式建立二者的关系，从而达到通过像素点的坐标关系得到机械坐标。相机的视野中心对准目标物中心这会延申到吸嘴是否准确的抓取到目标，如何达到这一操作见下（假设已经通过9点标定建立关系后，准确说方法1根本就没用到9点标定的关系式，它也不需要进行9点标定）方法1：如下图所示：假设大黑框里面的内容代表相机视野里的东西，绿色十字是视野的中心点，黑叉叉代表目标物。现在需要操作机械轴将视野沿蓝色箭头指示的方向移动使视野中心点落到黑叉叉中
手眼标定原理实战2020-07-12 20:30:36
手眼关系一般分为固定相机和移动相机两种模式。在这章我们同样需要涉及到标定这块的知识，我们回顾一下，标定的流程一般如下：图7.1.1 标定流程图根据摄像机和机器人的位置关系可以分为Eye-in-Hand和eye-to-Hand。摄像机安装在机械手上，并且随着机械手一起运动，这种称为Eye-in-Hand。将摄像机安装在机械手本体之外，固定在某个位置，这种称为eye-to-hand。机械手一般分为串联六轴的和四轴并联的，两种机械手的坐标系关系以及优势都不相同。手眼标定的过程其实就是求解摄像机坐标系和
几何变换详解2020-07-12 08:44:29
在三维图形学中，几何变换大致分为三种，平移变换（Translation），缩放变换（Scaling），旋转变换（Rotation）。以下讨论皆针对DirectX，所以使用左手坐标系。平移变换将三维空间中的一个点[x, y, z, 1]移动到另外一个点[x', y', z', 1]，三个坐标轴的移动分量分别为dx=Tx, dy=Ty, dz=Tz, 即x' = x + Txy' = y + Tyz' = z + Tz平移变换的矩阵如下。缩放变换将模型