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2020-05-31 07:55:42

深度学习in Halcon流程

1 预处理1.1 读取预训练网络用read_dl_classifier方法读取一个预训练网络，其中Halcon提供的预训练网络有："pretrained_dl_classifier_compact.hdl"和"pretrained_dl_classifier_enhanced.hdl"。1.2 读取数据集指定数据集路径，用read_dl_classifier...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:分类器、神经网络、深度学习 | 浏览:3773 | 评论:0

2020-05-30 22:38:29

Halcon19.11的新特性

主要的改变有下面这些：异常检测：深度学习更简单找箱子Box Finder：方便，准确ECC读码：更快，更准远心镜头标定（一）异常检测Anomaly Detection在之前，halcon的深度学习要提供OK产品和NG产品各N张。但是由于产线上，OK产品大量的可以提供，但是NG产品往往几天出不了几个。现在有了异常检测，用户只需要提供OK产品就可以了。 只需要正常图像无需标注更少的样本更少的超参支持C...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4898 | 评论:0

2020-05-30 21:41:20

勇哥的视觉实验：棋盘格标定板标定

勇哥手里这块标定板的参数如下：（一）使用GML Camera Calibration进行标定新建任务后，发现这个软件不让行列数量相同。必须行列一个为奇数一个就为偶数。由于勇哥手里的标定板就是9*9，无耐，只能参数改为9*8了。方格子长宽则为2mm。点击检测所有图片发现要么是检测长时间结束不了，要么是图片列表文字变红。这个表示检测失败，无法继续执行标定。看来可能是9*9的被当成9*8来处理是不行的。...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:9051 | 评论:3

2020-05-29 23:04:54

深度学习之对象检测例程

halcon的深度学习只做3件事，即“分类”，“对象检测”，“分割”。下面是“对象检测”的例子。这个例子是检测香烟的品牌。下图是训练完成后实际检测的效果。训练时注意下面几个问题：（一）图像宽高要求：1.图像宽高需是64的整数倍；2.最好在图像标注之前，就对图像缩放或裁剪至合适宽高；3.如果已在不符合要求的图像上完成标注，那么需要把图像扩充至合适宽高；避免单纯对图像进行缩放或裁剪，导致图像与标注坐标...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:分类器、神经网络、深度学习 | 浏览:3536 | 评论:0

2020-05-29 22:15:35

深度学习显卡选型指南:关于GPU选择的一般建议

深度学习是一个对算力要求很高的领域，GPU的选择将从根本上决定你的深度学习体验。如果没有GPU，可能你完成整个实验需要几个月，甚至当你只想看看参数调整、模型修改后的效果时，那可能也得耗费1天或更久的时间。凭借性能良好、稳定的GPU，人们可以快速迭代深层神经网络的架构设计和参数，把原本完成实验所需的几个月压缩到几天，或是把几天压缩到几小时，把几小时压缩到几分钟。因此，在选购GPU时做出正确选择至关重...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:分类器、神经网络、深度学习 | 浏览:10831 | 评论:2

2020-05-29 10:01:17

深度学习图像标注工具汇总

对于监督学习算法而言，数据决定了任务的上限，而算法只是在不断逼近这个上限。世界上最遥远的距离就是我们用同一个模型，但是却有不同的任务。但是数据标注是个耗时耗力的工作，下面介绍几个图像标注工具：LabelmeLabelme适用于图像分割任务的数据集制作：它来自下面的项目：https://github.com/wkentaro/labelme该软件实现了最基本的分割数据标注工作，在save后将保持Ob...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:分类器、神经网络、深度学习 | 浏览:5031 | 评论:0

2020-05-28 22:08:14

工业机器人知识最全介绍

工业机器人广泛使用在产业制造上，汽车制造、电器、食品等，能替代反复机器式操纵工作，是靠本身动力和控制才能来实现种种功用的一种机器。它能够承受人类指挥，也能够按照事先编排的程序运转。如今我们讲讲工业机器人基本主要构成部分。1.主体主体机械即机座和实行机构，包括大臂、小臂、腕部和手部，构成的多自由度的机械系统。有的机器人另有行走机构。工业机器人有6个自由度乃至更多腕部通俗有1～3个活动自由度。2.驱动...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:3056 | 评论:0

2020-05-28 14:57:28

机器人手眼标定：固定向上相机

转载自微信公众号： AmazingRobot+【1】固定向上相机如何旋转纠偏？固定向上相机配合机器人，在机器人Tool0下吸取物料拍照并一次性纠偏。/目前：很多机器人以及第三方软件平台都有自己的标定方法，但毕竟还有一些机器人以及非标机构需要自己去实现这样的手眼标定，这里提供一种一次性纠偏的解题思路，仅供大家参考。/常规解题思路一般有两种：第一种：利用机器人自带的刷新函数，计算出物料中心距离Tool...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:4717 | 评论:2

2020-05-27 21:10:01

halcon深度学习的标注工具dltool.exe无法运行的解决方法

halcon深度学习的标注工具运行后，要打开浏览器访问 http://localhost:8000但是你运行dltool.exe后，cmd命令行会报一个错误： C:\Users\Administrator>C:\Users\Administrator\Desktop\ 检测例程detection\detection\1_标注工具\dltool.exe MVTec Package Load...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:分类器、神经网络、深度学习 | 浏览:5736 | 评论:0

2020-05-26 08:10:20

主流深度学习框架对比（TensorFlow、Keras、MXNet、PyTorch）

近几年来，深度学习的研究和应用的热潮持续高涨，各种开源深度学习框架层出不穷，包括TensorFlow，Keras，MXNet，PyTorch，CNTK，Theano，Caffe，DeepLearning4，Lasagne，Neon，等等。Google，Microsoft等商业巨头都加入了这场深度学习框架大战，当下最主流的框架当属TensorFlow，Keras，MXNet，PyTorch，接下来我...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:分类器、神经网络、深度学习 | 浏览:8526 | 评论:0

2020-05-26 07:57:37

ONNX简介

简介Open Neural Network Exchange（ONNX，开放神经网络交换）格式，是一个用于表示深度学习模型的标准，可使模型在不同框架之间进行转移。ONNX是一种针对机器学习所设计的开放式的文件格式，用于存储训练好的模型。 它使得不同的人工智能框架（如Pytorch, MXNet）可以采用相同格式存储模型数据并交互。 ONNX的规范及代码主要由微软，亚马逊 ，Facebook...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:分类器、神经网络、深度学习 | 浏览:6623 | 评论:0

2020-05-25 14:44:21

halcon中的一些不常见算子或者代码的学习（一）

（一） 字典这个可以和C#中的Dictionary类比，它是由key来访问存储的元素。和C#的字典区别只是，halcon中的这个字典只接收Htuple, 和Object两种类型。下面的程序演示了写入与读取Htuple, Object类型的数据。create_dict(DictHandle) read_image(Image, 'printer_chip/printer_chip_01...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:6839 | 评论:0

2020-05-25 14:14:56

深度学习之检测药丸的类型

这个例子是halcon18例程中深度学习系列例程中的一例。它用了MVtec做好的一个药丸分类训练数据库，来做DL（深度学习）检测。学习主要参考了自带的detect pills的例子，该例子分了四部分，分别是创建网络和数据预处理训练网络评估训练的效果测试新图像本文记录了对其中第一步，即创建网络和数据集预处理这部分的一些理解。创建深度学习网络设置网络参数这一步主要是设置选择halcon深度学习网络模型...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:分类器、神经网络、深度学习 | 浏览:5176 | 评论:0

2020-05-24 12:10:03

halcon写数据到csv文件的方法

示例，将以下 两个元组分别写入表格中，元组a在第一行，元组b在第二行a:= [1,2,3]b:= [4,5,6] 1、读入文件，先判断是否存在，如果存在将内容清空fileName:='E:/test.csv'file_exists(fileName, FileExists)if(FileExists) delete_file(fileName)endif*假如文件不存在，将重新...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:6639 | 评论:0

2020-05-24 11:49:58

深度学习之分割例程

1.把原始图像放到images目录；把类名写到classes.txt中，每个类名占一行；使用标注工具标注数据，标签图像将保存到labels目录；(只要写defect类，背景不用写) （classes.txt里是类名）2.运行2_train.hdev读入标注数据，训练得到网络；（epoch为500次，batchsize=1，learningrate）3.运行3_infer.hdev使用训练好的网络推...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:分类器、神经网络、深度学习 | 浏览:4967 | 评论:0

2020-05-24 10:20:14

Halcon 映射校正例程注释(map_image)

映射校正效果如下：几个核心算子说明如下：gen_image_to_world_plane_map( : Map : CameraParam, WorldPose, WidthIn, HeightIn, WidthMapped, HeightMapped, Scale, MapType : ) /*************************************************...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:9387 | 评论:0

2020-05-23 23:00:42

无纺布折痕检测（2）· 基于Laws纹理滤波的折痕检测

1Laws纹理滤波纹理实际上一种视觉特征，反映了图像上某种灰度变化的分布，体现出像素灰度与周围空间的一种关系，例如布匹纹理、木制家具纹理等，如下图所示布匹上纹理。LAWS纹理滤波以一种统计能量的方式检测纹理，能量的度量一般由以下三个向量得到：这三个向量与其自身以及互相卷积后，可形成以下5个向量：而这5个向量之间，相互乘积，可以生成检测水平、垂直、高频点、V形状等特征纹理的模板，下图为生成检测垂直边...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4386 | 评论:0

2020-05-23 22:58:15

无纺布折痕检测（3）· 基于灰度投影的折痕检测

- 算法思路 -（1）构造滤波器与原图卷积增强图像（2）灰度投影，构建垂直灰度投影函数，并与平滑后的函数进行 差分运算，超过一定阈值即为缺陷所在位置的列坐标（3）计算缺陷区域并显示使用第一篇构造的滤波器与图像卷积运算，突出图像竖直方向的折痕，如下图。使用gray_projections算子，得到图像的水平灰度投影HorProjection以及垂直灰度投影VertProjection。HorProj...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:6350 | 评论:0

2020-05-23 22:49:11

无纺布折痕检测（1）· 基于构造方向滤波器的折痕检测

原图来自Ihalcon论坛中间有一条对比度不明显的垂直折痕（图片来源：http://www.ihalcon.com/read-4226.html）发此帖子的楼主已经给出解决方案，如下：1. 设计一个滤波器2. 用convol_image算子来增强特定方向的纹理3. 再用Gray_Range_Rect做图像变换4. 最终用线高斯提取目标折痕我们沿着楼主的解决思路走一遍。首先介绍下相关理论点：卷积、如...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4826 | 评论:1

2020-05-23 22:40:53

边缘缺陷检测

原图来自Ihalcon论坛缺陷如在下图圆框中首先，阈值分割+形态学处理，将包含边缘部分图像进行抠图然后使用canny滤波器进行边缘检测如下图红、绿双线将凸起部分平滑掉，细节如下右图计算待检测边缘上的点到平滑后边缘的距离，超过一定阈值公差即为缺陷如下图缺陷检测关键代码*选择待检测边缘 select_obj(UnionContours, ObjectSelected, Index)...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:10380 | 评论:0

2020-05-23 22:37:25

使用Halcon读取Stanford bunny模型

1模型下载下载地址： https://www.cc.gatech.edu/projects/large_models/bunny.html打开后页面如下点击红色箭头所指，下载.PLY格式2ply格式简介PLY是一种数据存储格式， 全名为多边形档案（Polygon File Format）或斯坦福三角形档案（Stanford Triangle Format）。该格式主要用以储存立体扫描结果的三维数值...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4950 | 评论:0

2020-05-23 17:02:35

基于二次曲面拟合的脏污检测

原图来自于Ihalcon论坛，条条大路通罗马，目前有动态阈值、频域分析等算法思路，都可以尝试，在此提出另一种思路--人为构造光滑的二次区域与原图对比，进行脏污的检测。所检测图片如下脏污在红色箭头所指处特别浅显灰度拉伸等预处理后，脏污基本清晰可见原图打光不均匀，中间亮，四角暗，应使用尺寸更大的环形光打开轮廓线工具经过脏污处的灰度值分布如图右所示我们目的使得灰度值分布线更加平滑按行依次拟合平滑后的二维...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:7293 | 评论:0

2020-05-23 16:31:07

【测量篇】（1）1D测量

1. 边缘检测原理测量直线或者曲线的前提，是进行边缘检测和轮廓提取。边缘一般是指图像灰度值变化剧烈的位置。沿着如下左图水平线的位置的灰度值分布函数f(x)，如下右图所示。可知，在边缘的地方，灰度值变化非常明显。为了获取准确且唯一的边缘，那么变化最剧烈的地方就是边缘所在位置，对灰度值分布函数求一阶导f '(x)。可知，变化最剧烈的位置就是其一阶导的局部最大值，一阶导最大时，其二阶导f'...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4206 | 评论:0

2020-05-23 16:27:27

【相机标定篇】单目相机标定原理（1）

“ 经济基础决定上层建筑”1、什么是标定？需要标定什么？为什么需要标定？空间物体呈现的是三维几何位置，相机内的投影图像为二维位置，所以，确定空间物体某点的三维几何位置与其投影图像中对应点的关系，就是标定。需要确定标定关系，必须建立物体与相机的投影数学模型，即相机成像的几何模型。构建几何模型的数学参数就是需要标定的内容，即相机的内外参数。内参是相机的工艺参数，包括焦距，主距，畸变系数，相邻像素距离等...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:9759 | 评论:0

2020-05-23 16:12:11

【相机标定篇】halcon自标定（3）

“一滴水，用显微镜看，也是一个大世界。”在项目中，偶尔会遇到由于产品形状、拍摄位置等原因导致标定板很难放置的情况，此时可以考虑使用halcon自标定算法来标定相机。由于自标定可以在不使用用标定板情况下，进行畸变矫正。所以，极大地方便在设备现场进行调试。1. 自标定处理流程自标定原理来源于此论文：“Automatic line-based estimation of radial lens dist...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:6344 | 评论:0

2020-05-23 15:23:28

勇哥的视觉实验：畸变图像的校正

校正前的畸变图像校正后的图像read_image(Image, 'pioneer') get_image_size(Image, Width, Height) CamParIn:=[0.00219846,-78129.2,5.46495e-06,5.5e-06,318.206,236.732,Width,Height] *依照测定的径向畸变决定相机的新参数 *算子参...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:6975 | 评论:2

2020-05-23 10:05:06

一步一步实现多尺度多角度的形状匹配算法(C++版本)

我们知道opencv的模板匹配是个鸡肋，效果跟halcon的模板匹配没法比。感谢下面这位大神贡献了实现类似halcon形状匹配的源码。前言用过halcon形状匹配的都知道，这个算子贼好用，随便截一个ROI做模板就可以在搜索图像中匹配到相似的区域，并且能输出搜索图像的位置，匹配尺度，匹配角度。现在我们就要利用opencv在C++的环境下复现这个效果。我们先看下复现的效果图，提升下学习的欲望(要在搜索...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:OpenCV | 浏览:9856 | 评论:0

2020-05-23 09:37:21

张正友相机标定Opencv实现以及标定流程&&标定结果评价&&图像矫正流程解析（附标定程序和棋盘图）

原文来自：http://blog.csdn.net/dcrmg/article/details/52939318使用OpenCV实现张正友法相机标定之前，有几个问题事先要确认一下，那就是相机为什么需要标定，标定需要的输入和输出分别是哪些？相机标定的目的：获取摄像机的内参和外参矩阵（同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵），内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正，得到畸变相对很小的图像...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4088 | 评论:0

2020-05-22 17:41:48

相机标定工具GML Camera Calibration的使用教程

GML是一款简单直接的相机标定软件，附上下载地址：http://graphics.cs.msu.ru/en/node/909。下载后需要安装，在安装的目录下面有现成的棋盘格PDF文件，可以直接用于打印。我使用的是默认安装位置，其PDF文件位于C:\Program Files (x86)\GML\GML Camera Calibration 0.75\Calibration pattern目录下。安...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:本站原创软件与资源 | 浏览:7119 | 评论:0

2020-05-22 17:26:36

相机的那些事儿 - 概念、模型及标定

说起相机大家都比较熟悉，现在已经是手机的标配和卖点，而且做的非常便捷易用，随便按都能拍出不错的照片，但如果想更手动、更专业一点，或者将相机用于工业应用(如机器视觉、摄影测量等)，还是需要了解一下成像方面的东西，本文力求通俗易懂，先介绍一些相机相关的基本概念，然后对相机的标定过程进行简单的阐述。一、基本概念1、景深我们拍照片的时候常有“虚化”的效果，其实就是利用“景深”来突出重点：上图只有中间部分是...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4302 | 评论:0
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