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Epson机器人回原点方法的总结

epson四轴机器人的正常回原方向是在右手0度方向。因此会存在机器人在机器完全安装好后无法在右手0度方向回原的情况。所以下面的说明分为“能右伸直的情况”和“不能右伸直的情况”有经验的安装人员都知道,应该先安装好机器人,回好原点后再安装机台的其它部分。之后机器人再回原点就比较麻烦了。什么情况下机器人要回原点呢?勇哥总结了下面的几条:1。 机器人x,y方向运动不平行2。 机器人的工具坐标精度不够,即旋...

谷歌Chrome浏览器网页星号点号密码查看的方法

谷歌Chrome浏览器密码查看方法方法①:(小白推荐使用工具)下载chromepass查看(推荐)方法②:(小白推荐使用工具)在地址栏输入chrome://settings/passwords(或者谷歌浏览器右上角三横:☰——设置——显示高级设置——密码和表单——管理密码)——点击你想要看的网页密码——显示——输入你电脑登录密码即可显示方法③:(需要懂简单的IT前端技术)按F12(或Ctrl+Sh...

EPSON机器人固定下相机自动标定及下相机纠偏抓取程序

来自网友的一个分享。Function VisionCalib_FIXEDUP '固定下相机自动标定 Integer i Double X_Distance, Y_Distance X_Distance = 10 '9宫格X偏移量(设太大可能超出CCD视野) Y_Distance = 10 '9宫格Y偏移量(设太大可能超出CCD视野) String buf...

OPT相机每次PC断电重启时都无法连接上

OPT相机有专门的软件可以设置相机IP。现在勇哥发现一个问题是: 设置好IP后,断电重启电脑后,发现又连接不上了。重启把电脑换个IP,并且相机指定一个对应的IP后就可以了。但是断电后又不行了。后来发现,是因为IP冲突了的原因。因为修改了IP后,勾选“同时设置静态IP”选项后出错提示:“无法设置静态IP”。勇哥改成了下面这样的IP地址,然后断电重启,发现IP已经固定下来了,证明成功了!事后了解到,机...

win7访问win10家庭版的共享目录

勇哥公司配置的笔记本电脑安装的是win10 64位家庭版。使用win10访问一台win7系统的电脑中的共享目录,是没有问题的,但是反过来用win7的系统访问win10下的共享目录,报错,说没有权限之类的。在win10共享中添加everyone, Administrtors用户组,设置为可读可写,也无法访问。关闭win10的防火墙也是没有用的。于是想调用win10的组策略来设置一下安全选项,发现家庭...

下相机拍照,机器人先取再拍照定位的原理解释

下图中分别为在转盘上的,模板放料位置。位于下相机拍照位置的模板拍照位置。(垂直90的吸嘴C下面就是CCD拍照的位置)下图中,我们计算模板放置位置A2到模板拍照位置A1的偏移。偏移X=A2.X-A1.X偏移Y=A2.Y-A1.Y偏移U=A2.U-A1.U然后旋转偏移U,旋转后的模板特征点B要记下来,后面会用到。当拍照位置吸嘴下面的电池是歪的,它与原来的拍照模板之间存在位置差别,我们的目的是样让它们位...

固定相机拍照,机器人定位取料的原理解释

如图1。我们假设矩形就是电池。则这个电池是作为模板电池,其摆放的位置、机器人吸嘴过来取的位置都是做为模板位置。B1是模板特征点。本例子我们以电池左边与顶边的相交点做为特征点,且以顶线做为特征点的U。 (图1)图2中,电池故意旋转一定角度放置。此时的B2点为当前电池的特征点。此时当前电池的特征点B2的U坐标减去模板特征点B1的U坐标,取得了相差...

Epson机器人实现同时工作在PC和远程以太网模式

勇哥写的演示框架如下图所示。通过run main1, run main2 这样的指令可以启动不同的main程序。因此可以在触摸屏上可以用按钮启动不同的机器人程序。我们知道启动“远程以太网”模式后,在运行窗口中就不能再选择启动自定义的函数了。但是我们可以像main2函数中那样,启动一个线程,来监听#201端口,然后处理传入的字符串进行case分支处理。这种方式就实现了两种模式可以兼得。相当于plc...

一种利用旋转中心进行手眼标定的原理性介绍

首先,我们要了解一下常规的手眼标定流程是怎么样的。(一)如果吸嘴中心就是法兰盘的中心则是下面这样的:按九宫格走九个点,取得九组吸嘴的像素坐标与法兰盘的机械坐标 (图1)进行标定(二)如果吸嘴位置不在法兰盘中心则标定流程要复杂些:人工创建工具坐标Tool 1,把工具坐标中心创建到标定片的Mark点上去按九宫格走九个点,取得九组特征点的像素坐标与对应的机械坐标进行标...

34461A,IT8511,BT3562表快速测试是否通讯线接好的办法

下面是34461A表下面是IT8511表下面是BT3562表34461A,IT8511,BT3562这三种表是勇哥的一些项目中常用的表。34461A表通讯方式是网口,其它两种表IT8511,BT3562是串口通讯。这些表因为许多电工都不知道怎么接,我们软件这边要快速判断它们接好了没有,可以用下面的方式来测试:34461A表:IP:192.168.3.8 这个IP要设置为跟你交换机IP一致。...

[netMarketing类库] EntityHelper类和SQLServerClient类,Sql Server数据库表实体类操作的类

命名空间:netMarketing.database功能:EntityHelper类和SQLServerClient类,数据库表实体类操作的类版本要求:netMarketing1.3.1功能详细说明:这个类用于SQL Server数据表的操作。它通过表对应的实体类来操作表。勇哥谈谈实体类操作表的方式是怎么样的?有什么好处?下图中是数据库中的表。下图是实体类生成工具,生成的类“柔性撕膜机”,它是一个...

Sql Server创建好表后,再修改表结构的属性报错的解决办法

比如,创建好表格后,我再修改主键和自动编号,则报下面的错误。这个问题请参考勇哥的另一篇文章:SQL Server 修改字段属性信息报错这个问题的实质是Sql Server的一种修改防呆报警,而不是致命错误。--------------------- 作者:hackpig来源:www.skcircle.com版权声明:本文为博主原创文章,转载请附上博文链接!...

无法在 DLL“halcon”中找到名为“HLIIsUTF8Encoding”的入口点。

勇哥在把netMarketing类库由halcon10改为halcon17时,遇到载入halcon窗口时报下面的错误:无法在 DLL“halcon”中找到名为“HLIIsUTF8Encoding”的入口点。经检查,是因为程序的bin目录下缺少halcon17的halcon.dll这个文件。也就是说,只把halcondotnet.dll文件换成halcon17的是没有用的。其实,最保险的就是把hal...

常用SQL语句汇总

勇哥整理了一份常用SQL语句的汇总,以便各位查询。一、基础 1、说明:创建数据库 CREATE DATABASE database-name 2、说明:删除数据库 drop database dbname 3、说明:备份sql server --- 创建 备份数据的 device USE master EXEC sp_addumpdevice 'disk', 'testBa...
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