少有人走的路本文介绍第三种常见的 凸轮曲线型式 – “三角形“！表示当主轴在等速运转的状态下，从轴的速度呈现三角形的轮廓，也就是由静止加速，到达最高速度，就开始 减速停止！没有等速区（如下图所示），常见于 不需要与 主轴速度 同步 但必须频繁地 启动与停止 的场合，例如：横切机 与 马达定子绕线机！
（三角形 的 凸轮曲线）
三角形曲线 的组成
上图中 速度曲线（蓝色）为三角形，由左而右为 加速区 ＝＞ 减速区，说明如下：
加速区 速度由零 加速到 最高速 的区域，所佔的角度愈大，马达出力愈轻鬆，电流愈小．
减速区 由最高速度 减速到零 的区域，特性同 加速区，通常会设计成 “对称的三角形“，也就是 加／减速区 同宽，但有时马达受外力作用，加减速区实际电流不一定相同，需要调整 加／减速区的 比例，让 加减速的电流峰值相同，以取得平衡．另外，若减速区太窄，容易让回升能量太大，可能造成 驱动器回升错误！
Ｓ型曲线 图中速度转折处有少许弧线是Ｓ型曲线的平滑效果，用来让加速度变化缓和！但只能适量使用，因为在同样的凸轮週期中，愈大的Ｓ曲线会使随后的加速度有更高的峰值，也会让电流更高！
位置曲线（红色） 凸轮运转一周的 位移量 Ｈ，就是 速度曲线 下方的面积总和．
为何要使用 三角形凸轮曲线？
如左图：比较 三角形 与 梯形 速度曲线 在 相同的运作时间（横轴长度）与 相同的 定位距离（曲线下方的面积）时，可以发现，三角形在加减速时的斜率比较小，不像梯形那麽陡！因此，三角形速度曲线 的 加速度 最缓和，马达的电流最小！所以在需要 “频繁地 启动／停止” 的工作场合，採用三角形曲线，可以让马达较不容易 发生过载，机械的生产速度也可以 获得提升！虽然 三角形曲线 的 最高速度较高，但对于 行走距离不长的情况，通常伺服马达 很难超过 最高转速，不太需要担心！
三角形凸轮曲线 的常见应用：
横切机：（影片连结 优酷）切刀为主轴；伺服（凸轮）为从轴 用来输送纸张，必须在主轴特定的角度范围，才能送纸，其馀的角度，切刀已闭合，伺服必须停止送纸！因此属于 频繁启动／停止 的应用，适用 三角形凸轮曲线．横切机的机构通常不轻，要求生产速度高（与送纸长度有关），切纸要 对标记（凸轮对位），精度有要求，对伺服性能 与 运动控制 都有一定的考验！
糖果扭结包装机：（影片1，影片2）动作与横切机一样，都是 切刀为主轴；伺服为 凸轮从轴 用来送纸，只是纸张 小得多！因此速度也较快，笔者遇过的案子 可以到 350 包/min，视机械震动而定，伺服的负荷并不算高，高速时的标记对位精度 必须要能保证！
马达定子绕线机：（影片1，影片2）凸轮主轴 可採用控制器虚拟轴，从轴有：上下轴／水平轴／排线进给轴，每绕线一匝，上下轴往返一次，水平轴来回一次，排线移动一线径．以 水平轴 而言，绕线针头 必须离开定子槽，才能开始移动，否则会撞坏针头，有固定的 工作角度 与 停止角度！也适用三角形曲线．绕线速度可到 600 匝/min 左右，对马达性能的要求很高！
参考：ASDA-Soft 凸轮造表 => 三角形，凸轮曲线应用－（1）直线，（2）梯形，凸轮对位．
[注] 连结的影片 仅做为功能说明使用，并非意旨为任何厂商之产品所做成之案例！
