halcon中你不知道的标定板细节

本人文着重阐述以下问题:

 

  • halcon是否只能使用halcon专用的标定板?

  • halcon标定板如何生成?

  • halcon标定板如何摆放,拍照数量有无限制?

 

halcon是否只能使用halcon专用的标定板?

 

halcon提供了简便、精准的标定算子并且提供了标定助手,这无疑大大方便了广大开发者。

在halcon中有两种方式可以进行标定:

  • 如halcon自带例程中出现的,用halcon定义的标定板  ,如下图

image.png

  • 用户自定义标定板,用户可以制作任何形状、形式的标定板

image.png

所以,halcon并非只能使用专用标定板,也可以使用自定义标定板就行标定。

使用halcon定义标定板的优势是可以使用halcon的标定板提取算子,提取标记点,而当使用自己定义的标定板格式则需要自己完成此部分工作。

halcon标定板如何生成?

 
  1. gen_caltab(::XNum,YNum,MarkDist,DiameterRatio,CalTabDescrFile,CalTabPSFile :) 算子来制作一个标定板
               XNum                 每行黑色标志圆点的数量。
               YNum                 每列黑色标志圆点的数量。
               MarkDist                两个就近黑色圆点中心之间的距离。单位是meter
               DiameterRatio       黑色圆点直径与两圆点中心距离的比值。
               CalTabDescrFile   标定板描述文件的文件路径(.descr)。这两个文件路径是用来存放文件的
               CalTabPSFile                  标定板图像文件的文件路径(.ps),
其中,.descr文件为标定板描述文件,.ps文件为标定板图形文件,可以用photoshop(PS)打开
 

一个30*30的标准标定板的示例

  1. 1 gen_caltab(7,7,0.00375,0.5,'E:/halcon/30_30.descr','E:/halcon/30_30.ps')
    2    黑色圆点行数:   7
    3    黑色圆点列数:   7
    4    外边框长度:     30mm*30mm
    5    黑色圆点半径:   0.9375mm  (3.75/4)
    6    圆点中心间距:   3.75mm

halcon标定板如何摆放,拍照数量有无限制?

  • 值得注意的是,并非标定数量越多,越能取得高的精度,halcon建议拍摄数量在9-16张,并且对摆放位置做了建议,如下图所示

  • 标定板充满标定视野的1/3-1/4,对于标定板成像灰度值亮度应大于128,以便halcon算子能较顺利的提取到标定板

image.png

 使用halcon标定板的精度如下图所示

image.png


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