EPSON机械手 工具坐标系的标定


概念

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        工具坐标系是把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z轴,把坐标定义在工具尖端点,所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。

        工具坐标的移动,以工具的有效方向为基准,与机器人的位置、姿势无关,所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。

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 建立了工具坐标系后,机器人的控制点也转移到了工具的尖端点上这样示教时可以利用控制点不变的操作方便地调整工具姿态,并可使插补运算时轨迹更为精确。所以,不管是什么机型的机器人,用于什么用途,只要安装的工具有个尖端,在示教程序前务必要准确地建立工具坐标系。



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引用一篇更详细的教程如下:


1,打开EPSON RC 软件打开robot manager

2,放置一个带墨点胶布在传输带的vision中央区域并固定.

3,让所有关节处于自由状态.

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4,打开Head1真空,将矫正用金属饼吸附到Head1上.

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5, 将金属饼中心尖端放到墨点中央,确认是中央,点击保存。

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6,旋转J3大于180°并配合旋转J1,J2,再次将Head1上尖端中心放到墨点中央,再次点击保存。

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注意:前后两次J3旋转角度必须大于180°,原因是:矫正区域必须大于活动区域,而且大角度的旋转更能准确计算结果。类似的有mm和pixel转换的矫正,要求矫正区域必须大于我们运算实用的区域。

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矫正原理和目的如下:

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1、为了物料能准确抓取,需要robot的Head准确找到Part的中心位置。

2、J3轴的中心位置P(X,Y)可以根据J1,J2轴的角度和两个固定臂长准确运算

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3、但是Head1的位置M需要在P的基础上计算出来,它的确定需要J3的角度U和L(Head1到J3轴中心距)

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4、已知坐标 (x,y) ,(x’,y’) ,两个边相等,都等于Head1到J3轴中心距L,所以两个底角相等令其等于θ,且两个角的和可以根据robot的J3轴两次矫正的角度把”U”计算出来。目的就是出计算Head1和Head2的安装支架安装在了J3的哪个角度上了,以便让J3角度和Head的实际角度产生对应关系。

5、发现产品中心位置后,利用M和P点的关系得出P点位置,第一步robot直接走到P位置,第二步就是旋转J3一个准确角度进行抓取。

总结:其实Tool就是robot的假肢,系统最远只能识别到J3点坐标和角度,这个矫正就类似于一个拥有假肢的人,要在一个仓库拿一件东西,这个人可以通过行走到达任何一个位置,而且清晰的知道自己的位置,但是抓取时不知道假肢如何准确操作,他需要面对物品抓取一次,然后在换个姿势(如背对物品)再抓取一次,通过两次抓取完全熟悉假肢的使用。


同理对Head2矫正操作原理一样:

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作者:hackpig
来源:
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