少有人走的路所谓的精度是指验证标定后工具1坐标系下的特征点，转为机械坐标系后再与机器人的坐标进行差值比较，越小越好。
验证精度我们可以从三方面入手：
一是验证特征点在视野最大范围内变换位置，考虑相机畸变因素影响下对精度的影响
二是绕着特征点旋转，验证特征点的像素偏差，或者是转换后的机械坐标的偏差。
三是做放料测试，验证实际的带料取放料精度。
勇哥在本篇先讨论第一种方法。
下面是标定后的特征点的信息
标定特征点信息 像素x:1051.772 像素y:1424.155 机械x: 371.424923596072 机械y: -111.734996552458
机器人的测试点坐标：
371.438 -111.746
标定精度测试结果：X偏差：0.012mm,Y偏差：0.011mm
下面移动机器人的Y轴
我们的目的是移动特征点到视野的一些最大位置，以验证在相机的畸变条件下，精度是否还可以有保证。
标定特征点信息 像素x:1045.772 像素y:788.155 机械x:371.451672174466 机械y: -151.589402234006
下面移动特征点到左上角
331.285 -172.408
标定特征点信息 像素x:402.597 像素y:464.04 机械x:-172.263820394142 机械y:331.311328504938
标定精度测试结果：X偏差：0.028mm,Y偏差：0.144mm
ps: 可以看到，这一轮的Y偏差就比较大了。
现在我们移动到右上角。
331.288 -55.563
标定特征点信息 像素x:420.753 像素y:2327.019 机械x:-55.5214762419306 机械y:331.269404679444
标定精度测试结果：X偏差：0.017mm,Y偏差：0.053mm
下面移动到右下角
418.593 -55.566
标定特征点信息 像素x:1812.71 像素y:2313.711 机械x:-55.5637568788774 机械y:418.594032959965
标定精度测试结果：X偏差：0.001mm,Y偏差：0.002mm
ps: 可以看到右下角效果极好。
下面移动到左下角
418.594 -173.467
标定特征点信息 像素x:1791.782 像素y:436.328 机械x:-173.210214703332 机械y:418.471201604554
标定精度测试结果：X偏差：0.123mm,Y偏差：0.257mm
ps: 这个位置精度比较差。结论是左上角，右下角精度都比较差。按这个结果，勇哥推测在视野左边的中间地方，也应该精度较差。
下面的实验结果，果然如我所料，精度比较差。
勇哥猜测，这个现象跟相机的安装有关系，相机的成相平面与被测试平面可能有倾斜角度。
上述结论反映了一个问题，就是标定后，视野范围内存在一个最佳精度的区域。可以考虑让物料尽可能出现在这个区域内，机器人抓取时就可以获得最佳精度。
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作者：hackpig
来源：www.skcircle.com
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