少有人走的路勇哥最近跟的一台设备，其视觉定位出现一种奇怪的现象：
定义好工具坐标1后，进行九点标定，然后把视野内的5个像素点位置转为机器人坐标，依次走过去看是否准确。
结果发现只有中间的两个点走过去是比较准确的，而其它的几个点最大偏差有几个毫米！
并且偏差的位置没有规律，有的是向左边偏，有的向右边偏。
操，这又是什么鬼呢？
重新做工具坐标1，做好后，在原地旋转一定角度后，再截原来的点，发现工具1并不准确，有零点几个毫米的误差。
初步判断这样的工具坐标如果用来进行九点标准，误差积累起来肯定会很大。
接下来我们在视野内确定一个点，然后转为机器人坐标，使用左手坐标走过去，再用右手坐标走过去，我们发现两次的结果有很大的偏差，甚至达到几个毫米！！
到此，我们基本上可以确认，因为左右手走位偏差太大，造成工具坐标做不准，也造成标定结果不正确，最终造成走位不准确。
请参考下面的文章进行左右手姿势校准，以解决此问题。
左右手姿势校准
a. 验证经过校准机器人J2 关节的中心是否重合，方法如下：
①准备下图治具，安装在滚珠丝杆的末端；该治具的加工精度应足够高，尽量保证
安装后滚珠丝杆、治具顶尖同心；
②在工作台上固定一个“十”字标记（可以用纸打印），在右手姿势移动机器人，让
装在Z 轴上治具的顶尖对准十字的中心，如下图：
③把当前点示教为P1；
④在命令窗口里输入 JUMP P0/L :Z(0) 命令，让机器人切换到左手姿势，把当前
点示教为P2；
⑤点动Z 轴接近工作台上面的“十”字标记，核对这两个位置是否重合；如果重合
校准到此结束，否则继续进行以下操作。
b.补正J2 的原点，在命令窗口输入以下内容：
Hofs Hofs(1), Hofs(2)+(Ppls(P1,2)+Ppls(P2,2))/2, Hofs(3), Hofs(4)
c.移动机器人手臂对准工作台上面的“十”字标记，示校为P3；
d.在命令窗口里输入 JUMP P3/R :Z(0) 命令, 动Z轴接近工作台上面的“十”字标记，核对
这两个位置是否重合;如果重合校准到此结束，否则重复进行1-2步操作。
勇哥注：
为了解决这个问题，epson的技术人员到现场，他们拆掉U轴上的加工件，卸下法兰盘平放好。
当使用左右手都可以把U轴插入法兰盘中时，就校准结束了。
左右手校准完成后，果然工具坐标就能做得比较准确了，从而标定也顺利完成并完成上面的5点验证。
