深度/RGBD相机简介

RGBD深度相机是近几年兴起的新技术,从功能上来讲,就是在RGB普通摄像头的功能上添加了一个深度测量,从实现这个功能的技术层面去分析,那么有以下几种主流方案:双目,结构光,TOF三种主要技术。

RGB双目的测距方式是被动式测距,其工双目匹配,三角测量,RGB双目受基线限制,中距;
其分辨率中高,精度:双目是0.01mm--1mm;显示的画面帧率较低,约在几十HZ;
抗光照强,功耗方面还是相对比较低的,因为是纯软件;
软件比较复杂,硬件成本较低,对户外具有良好的适用性,基本不影响使用效果,
黑暗环境不可以工作,成本加高,位于千元量级;方案优势:双目成本低,功耗低,分辨率高,帧率高。
结构光的测距方式主动式测距,其工作原理是激光散斑编码,测量的距离0.1--10m,
其分辨率居中,精度是um--cm,画面频率<100Hz,抗光强弱,功耗方面中等,
需要投射图案,只照射部分功耗;软件设计方面难度居中,硬件成本居中,
户外使用的话,对其效果有影响,室外需用用功率大,成本高的配置,
黑暗环境中可以工作;成本方面取决于精度,精度越高,成本越高
(1mm精度千元量级,0.1mm万元量级,0.01mm几十万量级),方案优势:结构光不受光照和纹理影响。
TOF的测距方式是主动式测距,其测距原理是发射与反射信号时间差,能测得距离在0.1--100m。
其分辨率偏低,一般是QVGA或者VGA的分辨率,精度:mm--cm,其画面帧率较高,
可以达到36MHz或者更高;能抵抗一定的光强,功耗较高,需要全部照射;
软件相对结构光和双目比较简单,硬件成本高,户外使用影响较小,
但是对于低功率配置来讲,影响较大,黑暗环境中可以正常工作,成本方面TOF根据测定范围帧率不同,
几千到几百万;优势:TOF不受光照和物体纹理影响,适合远距离大量程。




深度相机与RGBD相机的区别?为何经常概念混淆?

  • 什么是深度图?

  • 什么是深度/RGB-D相机(有什么关系?)?

  • RGB-D相机原理简介

  1. 结构光

  2. 飞行时间

  • RGB-D相机有哪些坑?

  • RGB-D相机优点

  • RGB-D相机应用


深度图一般是16位的

单目结构光?双目结构光?

单目结构光 有一个红外发射器和一个红外接收器

双目结构光 有一个红外发射器和两个红外接收器

RGB-D相机有哪些坑

理解一下这里的视差~这个影响比较小。基线越大影响越明显,同时越远越明显。

RGB-D相机的应用?



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  • 评论列表:
  •  大周
     发布于 2020-10-27 09:04:25  回复该评论
  • 顶,祝早日有所成,我在虹软呆过很长时间的,看到旧同事的照片,亲切啊!

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