少有人走的路声明：本文转载自公众号AmazingRobo+
分享一个可任意移动，任意旋转的J4关节移动相机标定算法。只需标定一次，相机就可以在任意位置且相机可以带旋转的进行拍照。简单方便。
— Edited By Hugo
前言：
说起SCARA手眼标定，这是第四篇了。已经基本覆盖常用平面手眼标定的方式。
这些都是基于第三方实现的算法，可适用于所有的SCARA机器人。
标定步骤如下：
移动相机需要按机器人未端安装校准治具，并在相机工作视野平面上，找一个视觉容易识别且唯一的特征点。
STEP1: 求教校准治具未端的工具坐标Tool 1
STEP２: 将治具未端对准标定圆，在Tool 1下保存该位置为ref_pos
*参考点位置 用当前工具Tool1去对准标定圆
ref_pos:=[-2.5760,381.149,224.404]
STEP3: 机器人管理器中，将Tool切换到Tool 0
STEP4: 将相机移动到特征点上方，让特征点按照九宫图顺序，即视野的上左->上中->上右->中右->中中->中左->下左->下中->下右位置。
Tool 0下记录每个位置的机器人坐标。（注意整个过程不要旋转U轴）
robot_x:=[-10.427,-32.830,-19.948,-4.683,-26.218]
robot_y:=[312.182,320.876,323.668,326.091,334.909]
STEP5: 同时每走一个位置时，视觉抓取该特征点的中心像素值，依次记录如下：
image_x:=[622.904,2389.383,1573.035,583.063,2294.077]
image_y:=[406.118,427.244,951.266,1512.772,1564.933]
STEP6: 代入如下算子执行标定
scara_J4_calib(robot_x,robot_y,ref_pos,image_x,image_y,HomMat2D)
到此标定就完成了。
标定转换步骤如下：
STEP1: 拍摄一个特征点，求得像素位置（img_x,img_y）
img_x:2402.432
img_y:1304.998
STEP2: 获取机器人Tool 0下当前位置（X,Y,U）
cur_pos:=[215.588,268.285,326.067]
STEP3: 取得第一个拍照点
cali_pos:=[robot_x[0],robot_y[0]]
STEP4. 执行标定转换
scara_j4_calib_trans(HomMat2D,img_x,img_y,cur_pos,ref_pos,cali_pos,final_Posx,final_Posy)
到此标定转换结束了。
代码如下：
*/******************************************************************************** * @文档名称: SCARA机器人J4相机移动标定。 * @作者: HUGO * @版本: 1.1 * @日期: 2020-6-20 * @描述: 该方法支持相机随意移动以及旋转。 ********************************************************************************/ *---------------------第一步 执行手眼标定------------------ *参考点位置 用当前工具Tool1 去对准标定圆(注意整个过程不要旋转U轴) ref_pos:=[-2.5760,381.149,224.404] *Tool0 下移动机器人9个拍照位置 robot_x:=[-10.427,-32.830,-19.948,-4.683,-26.218] robot_y:=[312.182,320.876,323.668,326.091,334.909] *图像上9个位置 image_x:=[622.904,2389.383,1573.035,583.063,2294.077] image_y:=[406.118,427.244,951.266,1512.772,1564.933] */******************************************************* * * 函数名 ：scara_J4_calib * 描述 : 执行标定函数 * 参数 ： * @robot_x 记录工具0下机器人X位置 * @robot_y 记录工具0下机器人y位置 * @ref_pos 记录工具1下机器人对准标定圆心的位置 * @image_x 记录对应的图像X位置 * @image_y 记录对应的图像y位置 * 返回 ：HomMat2D **********************************************************/ scara_J4_calib (robot_x, robot_y, ref_pos, image_x, image_y, HomMat2D) *----------------------第二步 标定转换-------------------- *取第一个拍照点 cali_pos:=[robot_x[0],robot_y[0]] *标定完成后，拍摄一个特征点的，求得像素位置（img_x,img_y) img_x:=2402.432 img_y:=1304.998 *获取机器人当前位置（X,Y ,U） Tool0 下 cur_pos:=[215.588,268.285,326.067] */******************************************************* * * 函数名 ：scara_J4_calib_trans * 描述 : 标定转换函数 * 参数 ： * @HomMat2D 变换矩阵 * @img_x 图像X位置 * @img_y 图像y位置 * @cur_pos 机器人当前位置（X,Y ,U）Tool0 下 * @ref_pos 标定时参考点位置 * @cali_pos 标定时第一组标定位置 * 返回 ：final_Posx, final_Posy **********************************************************/ scara_J4_calib_trans (HomMat2D, img_x, img_y, cur_pos, ref_pos, cali_pos, final_Posx, final_Posy)
勇哥注：
作者没有提供完全的代码，几个外部函数可用，但不可以查看代码。
因此，本贴是授人以鱼，并没有授人以渔，不过还是感谢作者的代码。
