该方法只适用于“眼在手上”(eye in hand)这种情况。
实验环境:
安装时保持机器人基坐标系xy平面保持与地面平行,并标定出机器人坐标系x方向;
机器人末端安装一个标定枪尖,并标定出枪尖与基坐标系的关系(工具坐标系的标定)。
手眼关系是求相机 与机器人末端 的变换关系,可以用矩阵 来表示,其中计算旋转量 比较麻烦并且引入误差比 大。本文提出的标定方法如下:
调整相机平面与地面平行;
调整相机平面中心线x方向与机器人基坐标系x方向平行;
以上两步约束了相机坐标系与机器人坐标系只有平移关系,消除了旋转关系;
记录此时机器人末端 与机器人基坐标系的旋转矩阵 ,这个旋转矩阵 是机器人末端 与相机 的旋转关系;
在地面画出相机中心横纵十字线,调整机械臂高度使枪尖抵住地面,测量出此时相机与地面的高度 (相机标定可以得到),记录当前枪尖与机器人末端 的高度 ,将枪尖行走到相机十字中心位置,记录x,y方向的变化量 。最后得到平移向量 。