Halcon三维测量(2):三维点云模型三角化+切片处理+边缘宽度测量

  • 这一篇文章叙述一个开关测量的项目

  • 先讲解项目需求:
    1.如图是一个开关的三维点云模型,需要检测开关边缘间的距离(红圈部分),以及检测拨动部位的高度。
    在这里插入图片描述

一.调平操作

1.看我下面的博文,对点云模型调平处理有深刻的讲解
2.这个项目采用的是立体物理调平算法(moment)
[调平三大手法]
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二.去噪处理获取空间ROI

1.同样是采用高度筛选,以及特征点连通域分割的手法,提取ROI。
点云去噪
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三.点云模型三角化处理

  • 三角化处理前的点云是离散的,如下图所示。
    在这里插入图片描述

  • 三角化之后的效果图
    1.对三角化做一个简单的讲解:由上图可知,点云模型的点是分散的,点与点之间充斥着无数的空洞,就像一件针织的毛衣,拉伸他会看见很多洞洞,而三角化就是用油漆刷到这件毛衣上,把点云之间的空洞填满。
    在这里插入图片描述

  • 切片处理
    1.为了提取出开关两端的边缘线,我做了20个切片,切片间相距5mm,下图展示其中一个切片。
    在这里插入图片描述
    2.通过空间向平面的投影,将切片与三角化后的点云模型的交线投影到y-z平面。
    3.轮廓线的ROW是三维空间中的y坐标值。 COLUMN是空间中的x坐标值.
    在这里插入图片描述

四.拟合边缘线

  • 由图可知,开关边缘分为上表面和下表面。

  • 切片与三角化后的点云数据做交集,分别求出二十组上、下表面的相交线。

  • 取相交线中点,拟合边缘线
    在这里插入图片描述

  • 取两条线的中心点,参考我的这篇博客
    基于深度图的测量
    在这里插入图片描述

  • 总结在这里插入图片描述

转载自:

https://blog.csdn.net/weixin_41405284/article/details/107179516


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