Halcon双目结构光定位(3):判别六面体+获取机器臂抓取点(六面翻转)

  • 上一讲无序抓取,我们说到将去噪后的点云,按’z’方向从高到低排序。

  • 这一篇博文将叙述,判别匹配到的面是六面体的哪个面(正面、侧面、反面…)

一.判别六面体

  • 首先将最高点的平面位姿,转换成矩阵,获得zx,zy,zz,通过判别zz的角度,确定当前平面落在那个象限内。
    在这里插入图片描述

  • 通过zx,zy判定当前Pose的具体位姿,(正面,反面,侧面)

  • 大家可以学习一下这个switch的写法。
    在这里插入图片描述

  • 框内的物体杂乱无章,可能会出现机器臂根本无法抓取的物料,所以此时要判别一下,当前识别的最高处,点云是否可以抓取。若可以抓取,则继续寻找抓取点.

  • 二.识别抓取点(六面翻转)

  • 首先获得抓取点的原点位置

  • 图中可以看到,抓取点在(0,0,0,0,0,0,0)原点位置处,可以根据上一个步骤,判别到抓取面之后,对抓取点进行角度和未知的偏移。
    在这里插入图片描述

  • 通过六面翻转获得六个面的机器臂抓取点的姿态。
    在这里插入图片描述

转载自:

https://blog.csdn.net/weixin_41405284/article/details/107297563


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