少有人走的路image_points_to_world_plane
名称
image_points_to_world_plane —将图像点转换为世界坐标系的平面z = 0。
签名
image_points_to_world_plane（：CameraParam，WorldPose，行，列数，刻度：X，ÿ）
描述
运算符image_points_to_world_plane在世界坐标系中将在Rows和Cols中给出的图像点转换为平面z = 0，并以X和 Y返回其3D坐标。通过传递相对于WorldPose中的相机坐标系的3D姿势来选择世界坐标系。在 CameraParam中，您必须传递内部相机参数（有关参数的顺序和基础相机模型，请参见 calibrate_cameras）。
在许多情况下CameraParam和WorldPose与操作校准相机的结果calibrate_cameras。参见以下示例。
使用参数“缩放”可以缩放生成的3D坐标。必须将参数Scale指定为所需单位/原始单位的比率。原始单位由校准对象的坐标确定。如果原始单位是米（使用标准校准板时就是这种情况），则可以通过为参数Scale选择'm'，'cm'，'mm'或 'um'来直接设置所需的单位。
在内部，操作员首先考虑到径向畸变，计算出投影中心和摄像机坐标系中图像轮廓点之间的视线。然后将视线转换为WorldPose中指定的世界坐标系 。通过将平面z = 0与视线相交，可以获得 3D坐标X和Y。
建议仅使用位于校准图像大小内的那些图像点Rows和 Cols。数学模型仅适用于在校准范围内的图像点。
参数
CameraParam（input_control） campar → （实数/整数/字符串）
内部摄像机参数。
WorldPose（input_control） 姿势→ （实数/整数）
相机坐标系中世界坐标系的3D姿势。
元素数： 7
行（input_control） y.array → （实/整数）
要转换的点的行坐标。
默认值： 100.0
列（input_control） axes.x-array → （实数/整数）
要转换的点的列坐标。
默认值： 100.0
比例尺（input_control） 数字→ （字符串/整数/实数）
比例或尺寸
默认值： “ m”
建议值：'m'，'cm'，'mm'，'microns'，'um'，1.0，0.01，0.001，1.0e-6，0.0254，0.3048，0.9144
限制：小数位数> 0
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X（输出控制） 坐标x数组→ （实数）
世界坐标系中点的X坐标。
Y（输出控制） y.array → （实数）
世界坐标系中点的Y坐标。
示例：
* Perform camera calibration (with standard calibration plate). calibrate_cameras (CalibDataID, Error) get_calib_data (CalibDataID, 'camera', 0, 'params', CamParam) * Get reference pose (pose 2 of calibration object 0). get_calib_data (CalibDataID, 'calib_obj_pose',\ [0,2], 'pose', WorldPose) * Compensate thickness of plate. set_origin_pose(ObjInCameraPose, 0, 0, 0.0006, WorldPose) * Transform image points into world coordinate system (unit mm). image_points_to_world_plane(CamParam, WorldPose, PointRows, PointColumns, \ 'mm', PointXCoord, PointYCoord)
