halcon算子 ​set_origin_pose

set_origin_pose 

名称

set_origin_pose —转换3D姿势的原点。

签名

set_origin_pose(::PoseInDXDYDZPoseNewOrigin

描述

set_origin_pose 用DX DYDZ给定的向量转换3D姿势PoseIn的原点,并在PoseNewOrigin中返回结果。注意,相对于姿势本身的局部坐标系执行平移。例如,如果 PoseIn在相机坐标中描述对象的姿态,则 PoseNewOrigin是通过将DX沿其自身的x轴(对于其他轴,依此类推)而不是沿对象的x轴平移对象的坐标系而获得的。相机坐标系。这对应于以下转换链:

image.png

因此,set_origin_pose是以下操作员调用序列的快捷方式:

  pose_to_hom_mat3d(PoseIn,HomMat3DIn)
  hom_mat3d_translate_local(HomMat3DIn,DX,DY,DZ,HomMat3DNewOrigin)
  hom_mat3d_to_pose(HomMat3DNewOrigin,PoseNewOrigin)


通过将标准校准板放置在测量平面上来定义世界坐标系时,此操作员的典型应用。在这种情况下,camera_calibration返回的外部相机参数 对应于位于测量平面上方的坐标系,因为校准板的坐标系位于其表面上并且板具有一定的厚度。要校正姿势,请使用平移矢量(0,0,D)调用set_origin_pose,其中D是校准板的厚度。


参量

PoseIn(input_control)  

原始的3D姿势。

元素数: 7

DX(输入控件)  

原点在x方向上的平移。

默认值: 0

DY(输入控制)  

原点在y方向上的平移。

默认值: 0

DZ(input_control)  

原点在z方向上的平移。

默认值: 0

PoseNewOrigin(output_control)  

应用转换后的新3D姿势。

元素数: 7



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