halcon 算子 outline_to_world_plane_xld

outline_to_world_plane_xld 


将XLD轮廓转换为世界坐标系的平面z = 0。

签名

contour_to_world_plane_xld轮廓ContoursTransCameraParamWorldPose刻度:)

描述

操作者contour_to_world_plane_xld变换轮廓在给定的点轮廓到在世界上平面z = 0坐标系和在返回该3D轮廓点ContoursTrans通过传递相对于WorldPose中相机坐标系的3D姿势来选择世界坐标系CameraParam中,您必须传递内部相机参数(有关参数的顺序和基础相机模型,请参见calibrate_cameras)。

在许多情况下CameraParamWorldPose与操作校准相机的结果calibrate_cameras参见以下示例。

使用参数“缩放”可以缩放生成的3D坐标。必须将参数Scale指定为所需单位/原始单位的比率原始单位由校准对象的坐标确定。如果原始单位是米(使用标准校准板时就是这种情况),则可以通过为参数Scale选择'm''cm''mm'或 'um'直接设置所需的单位

在内部,操作员首先考虑到径向畸变,计算出投影中心和相机坐标系中像点之间的视线。然后将视线转换为WorldPose中指定的世界坐标系通过将平面z = 0与视线相交,可以获得变换后的轮廓ContoursTrans的3D坐标

参量


轮廓(input_object)  xld_cont(-array) 对象

输入要在图像坐标中转换的XLD轮廓。

ContoursTrans(output_object)  xld_cont(-array) 对象

在世界坐标中转换的XLD轮廓。

CameraParam(input_control)  数字数组→ (实数/整数/字符串)

内部摄像机参数。

WorldPose(input_control)  姿势→ (实数/整数)

相机坐标系中世界坐标系的3D姿势。

元素数: 7

比例尺(input_control)  数字→ (字符串/整数/实数)

比例或尺寸

默认值: “ m”

建议值:'m''cm''mm''microns''um',1.0,0.01,0.001,1.0e-6,0.0254,0.3048,0.9144

限制:小数位数> 0


用到这个算子的一些例子如下:



halcon 3d_coordinates 测量世界坐标中的倾斜物体(已详细注释)  

http://www.skcircle.com/?id=1141


halcon相机标定和图像矫正   

http://www.skcircle.com/?id=1078


(halcon实例)CCD校正和利用校正后的结果进行测量、图像校正   

http://www.skcircle.com/?id=1160


勇哥的视觉实验:halcon的单相机标定   

http://www.skcircle.com/?id=1230


halcon标定板单相机外参标定    

http://www.skcircle.com/?id=1233


勇哥的视觉实验:halcon标定助手自动生成代码的解读   

http://www.skcircle.com/?id=1333



本文出自勇哥的网站《少有人走的路》wwww.skcircle.com,转载请注明出处!讨论可扫码加群:

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