少有人走的路Local坐标的使用
爱普生机器人local坐标系使用，主要用于拍照MARK点坐标，根据MARK点的本地坐标，自动计算所有工作点在机器人坐标系下的坐标点，引导机器人定位、装配等工艺。
Local坐标又叫本地坐标，或者工作坐标。适用于工作点较多而且点相互之间有明确的几何关系。
例如PCB（一般有特定的参考点、有相对于参考点的工作点位置）或者数控加工零件。
Local指令
Local可以指定一个Local坐标，常用的方式有：
（1）通过原点, xy方式确定（需要3点）
Local 1,p1,p2,p3
（2）通过2个参考点确定
Local 1,(p1:p11),(p2:p12)
p1和p2为本地坐标系的点，为参考点相对本地坐标的几何位置关系。p11和p12为机械手坐标系的点，应用中一般为实际 测量点
应用例子
如下图，PCB板上有6个点，AB为定位参考点，1-4为焊接点。
首先，需要建立PCB基准的坐标系L1，记录下所有点在L1下的坐标（坐标数值可以从图纸获得，也可以叫CAD坐标）
PL_A=XY(100,100,0,0)/1 '用/1表示Local 1下的坐标
PL_B=XY(500,300,0,0)/1
PL_1=XY(200,100,0,0)/1
PL_2=XY(300,100,0,0)/1
PL_3=XY(300,200,0,0)/1
PL_4=XY(400,200,0,0)/1
获取参考点实际位置
将PCB放置到Robot工作范围内，通过机器人求教或者相机获取的方式，获取A点和B点的Robot坐标，记为PA，PB
PA=XY(100,100,0,0)
PB=XY(450,350,0,0)
转换
有了参考点AB的CAD位置和在Robot Base坐标中的实际位置，就可以直接计算出Local坐标的位置
Local 1,(PL_A:PA)，（PL_B:PB)
此时需要运动到1-4工作点，只需要
jump P1
jump p2
jump p3
jump p4
即可
程序
'记录PCB工作点的Local坐标位置（也可以在点文件中设置）
PL_A=XY(100,100,0,0) /1 '用/1表示Local 1下的坐标
PL_B=XY(500,300,0,0) /1
PL_1=XY(200,100,0,0) /1
PL_2=XY(300,100,0,0) /1
PL_3=XY(300,200,0,0) /1
PL_4=XY(400,200,0,0) /1
'获取参考点的实际位置
PA=XY(100,100,0,0)
PB=XY(450,350,0,0)
'更新Local 1坐标
Local 1,(PL_A:PA),(PL_B:PB)
'移动到工作点
jump p1
jump p2
jump p3
jump p4
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作者：hackpig
来源：www.skcircle.com
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