Epson机器人Local坐标的使用

Local坐标的使用

爱普生机器人local坐标系使用,主要用于拍照MARK点坐标,根据MARK点的本地坐标,自动计算所有工作点在机器人坐标系下的坐标点,引导机器人定位、装配等工艺。


Local坐标又叫本地坐标,或者工作坐标。适用于工作点较多而且点相互之间有明确的几何关系。

例如PCB(一般有特定的参考点、有相对于参考点的工作点位置)或者数控加工零件。

image.png


Local指令

Local可以指定一个Local坐标,常用的方式有:


(1)通过原点, xy方式确定(需要3点)

Local 1,p1,p2,p3


(2)通过2个参考点确定

Local 1,(p1:p11),(p2:p12)

p1和p2为本地坐标系的点,为参考点相对本地坐标的几何位置关系。p11和p12为机械手坐标系的点,应用中一般为实际 测量点


应用例子


如下图,PCB板上有6个点,AB为定位参考点,1-4为焊接点。

image.png

首先,需要建立PCB基准的坐标系L1,记录下所有点在L1下的坐标(坐标数值可以从图纸获得,也可以叫CAD坐标)

PL_A=XY(100,100,0,0)/1  '用/1表示Local 1下的坐标

PL_B=XY(500,300,0,0)/1

PL_1=XY(200,100,0,0)/1

PL_2=XY(300,100,0,0)/1

PL_3=XY(300,200,0,0)/1

PL_4=XY(400,200,0,0)/1


获取参考点实际位置


image.png

将PCB放置到Robot工作范围内,通过机器人求教或者相机获取的方式,获取A点和B点的Robot坐标,记为PA,PB

PA=XY(100,100,0,0)

PB=XY(450,350,0,0)


转换


image.png

有了参考点AB的CAD位置和在Robot Base坐标中的实际位置,就可以直接计算出Local坐标的位置

Local 1,(PL_A:PA),(PL_B:PB)

此时需要运动到1-4工作点,只需要

jump P1

jump p2

jump p3

jump p4

即可



程序

'记录PCB工作点的Local坐标位置(也可以在点文件中设置)

PL_A=XY(100,100,0,0) /1  '用/1表示Local 1下的坐标

PL_B=XY(500,300,0,0) /1

PL_1=XY(200,100,0,0) /1

PL_2=XY(300,100,0,0) /1

PL_3=XY(300,200,0,0) /1

PL_4=XY(400,200,0,0) /1


'获取参考点的实际位置

PA=XY(100,100,0,0)

PB=XY(450,350,0,0)


'更新Local 1坐标

Local 1,(PL_A:PA),(PL_B:PB)

'移动到工作点

jump p1

jump p2

jump p3

jump p4


--------------------- 

作者:hackpig

来源:www.skcircle.com

版权声明:本文为博主原创文章,转载请附上博文链接!



本文出自勇哥的网站《少有人走的路》wwww.skcircle.com,转载请注明出处!讨论可扫码加群:

发表评论:

◎欢迎参与讨论,请在这里发表您的看法、交流您的观点。

会员中心
搜索
«    2024年3月    »
123
45678910
11121314151617
18192021222324
25262728293031
网站分类
标签列表
最新留言
    热门文章 | 热评文章 | 随机文章
文章归档
友情链接
  • 订阅本站的 RSS 2.0 新闻聚合
  • 扫描加本站机器视觉QQ群,验证答案为:halcon勇哥的机器视觉
  • 点击查阅微信群二维码
  • 扫描加勇哥的非标自动化群,验证答案:C#/C++/VB勇哥的非标自动化群
  • 扫描加站长微信:站长微信:abc496103864
  • 扫描加站长QQ:
  • 扫描赞赏本站:
  • 留言板:

Powered By Z-BlogPHP 1.7.2

Copyright Your skcircle.com Rights Reserved.

鄂ICP备18008319号


站长QQ:496103864 微信:abc496103864