少有人走的路

我们定义四个移动点（九点标定简化只用4个），3个旋转点，一个测试点

（图1）

标定的log信息：

09:31:45   机器人连接成功
09:31:45   等待机器人前往标定点1......
09:32:00   模板位置:0, X:434.266, Y:546.689, U:-0.001
09:32:01   机器人到达标定点1，当前像素坐标为：457.752;443.519机械坐标为:3.703;197.128

09:32:01   等待机器人前往标定点2......
09:32:05   模板位置:0, X:410.29, Y:1729.093, U:-0.001
09:32:06   机器人到达2号点，当前像素坐标为：433.337;1626.735机械坐标为:3.704;149.502

09:32:06   等待机器人前往标定点3......
09:32:12   模板位置:0, X:1675.01, Y:1704.728, U:-0.002
09:32:13   机器人到达标定点3，当前像素坐标为：1699.59;1603.143机械坐标为:-46.975;151.532

09:32:13   等待机器人前往标定点4......
09:32:15   模板位置:0, X:1696.536, Y:588.299, U:0
09:32:16   机器人到达标定点4，当前像素坐标为：1720.933;484.901机械坐标为:-46.975;196.502

09:32:16   开始Tool0下的标定......
09:32:16   Tool0下标定完成，开始创建工具坐标
09:32:16   等待机器人前往创建工具2号点......
09:32:20   模板位置:0, X:306.175, Y:1278.832, U:-0.398
09:32:21   机器人到达创建工具2号点，当前像素坐标为：288.633;1175.696
09:32:21   等待机器人前往创建工具3号点......
09:32:23   模板位置:0, X:1755.333, Y:1418.553, U:0.364
09:32:24   机器人到达创建工具3号点，当前像素坐标为：1815.012;1332.119
09:32:24   等待机器人前往创建工具1号点......
09:32:26   模板位置:0, X:1077.527, Y:1212.064, U:0
09:32:27   机器人到达标创建工具1号点，当前像素坐标为：1101.158;1109.306机械坐标为:-22.585;170.856

09:32:27   Tool0工具中心经标定关系转化后的坐标为：-14.5131;88.9146
09:32:27   机器人工具1创建完成
09:32:31   模板位置:0, X:1104.374, Y:900.215, U:-0.399
09:32:32   标定精度测试结果：X偏差：0.032mm,Y偏差：0.022mm
09:32:32   标定精度较好
09:32:32   自动标定完成

工具坐标：
81.819,9.472,0,0

验证四个位置，3个旋转点

我们让机器人分别走c1,c2,c2,c4,ct1,ct2,ct3

视觉依次计算这几个点的特点像素坐标、特征点机械坐标，这时它肯定是tool1下的坐标了。（注意log信息中的机械x,y搞反了）

特征点的像素坐标可以和上面的标定log信息中的像素坐标做对比，看第二次走到这个位置像素偏差了多少。

特征点的机械坐标跟机器人软件中这个点的Tool 1坐标对比。（我们可以把机器人“步进示教”页面中的tool 0切换成tool 1即可，如图2，图3所示）

这样就可以快速验证一下我们的视觉重复性好不好，还有标定结果精度好不好。

09:37:36   标定特征点信息 像素x:458.59 像素y:445.143 机械x:278.994949627852 机械y:-4.42085535572566
09:41:29   模板位置:0, X:410.549, Y:1729.231, U:-0.002
09:41:30   标定特征点信息 像素x:434.158 像素y:1626.306 机械x:231.47110062217 机械y:-4.38338263437648
09:44:16   模板位置:0, X:1675.031, Y:1704.889, U:-0.001
09:44:18   标定特征点信息 像素x:1699.59 像素y:1603.143 机械x:233.463005294083 机械y:-55.0649539415712
09:49:09   模板位置:0, X:1696.186, Y:588.25, U:0
09:49:10   标定特征点信息 像素x:1719.77 像素y:486.562 机械x:278.385967355678 机械y:-54.9835414477465
09:53:38   模板位置:0, X:1077.259, Y:1212.018, U:0
09:53:39   标定特征点信息 像素x:1101.59 像素y:1110.143 机械x:252.789129334033 机械y:-30.7129193471113
09:54:53   模板位置:0, X:306.514, Y:1278.707, U:-0.398
09:54:54   标定特征点信息 像素x:288.417 像素y:1174.686 机械x:249.511989017501 机械y:1.81573611501544
09:55:36   模板位置:0, X:1755.236, Y:1418.492, U:0.364
09:55:37   标定特征点信息 像素x:1813.039 像素y:1332.336 机械x:244.449237890044 机械y:-59.3944955804479

（图2）

（图3）

勇哥把上面的信息组织成一份表，如下：

我们把标定信息中Tool1下的机械坐标减去后来我们算出来的tool1下的机械坐标。

可以看到x,y精度都在+-0.1mm左右

注意： 你可能认为这个精度比较差，但是勇哥测试的机器其视觉任务只是机器人拉带上料，这台机器客户要求取放重复性精度为+-0.5mm。

所以视觉选型时CCD像素较少、视觉又比较大。每像素达都有4,5条了。

如果是类似于手机前摄安装的任务，精度则要能达到+-0.1mm，要求就高许多了。

另外，取放重复性精度，和标定精度是两个概念。后者是验证机器人在标定后走到我指定的像素位置是不是很准。

下表验证的就是标定后的精度。

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作者：hackpig
来源：www.skcircle.com
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