少有人走的路1、摄像机外参：决定摄像机坐标与世界坐标系之间相对位置关系。
其中Pw为世界坐标，Pc是摄像机坐标，他们之间关系为
Pc = RPw + T
式中，T= (Tx,Ty,Tz)，是平移向量，R = R(α,β,γ)是旋转矩阵，分别是绕摄像机坐标系z轴旋转角度为γ，绕y轴旋转角度为β，绕x轴旋转角度为α（也可以从左像右看把它理解为先绕x轴旋转α，再绕旋转后的坐标系的y轴旋转β，最后绕再次旋转后的z轴旋转γ）。6个参数组成（α,β,γ,Tx,Ty,Tz)为摄像机外参。
绕z轴的旋转矩阵，若固连刚体上的定长矢量
，绕z轴旋转α角，旋转前设：
由图三角形旋转后的关系可得：
注意：旋转次序对刚体最终位置有影响，（即旋转次序不可互换）
2、摄像机内参：确定摄像机从三维空间到二维图像的投影关系。
针孔摄像机模型为6个参数（f,κ,Sx,Sy,Cx,Cy)
其中，f为焦距；（在摄像机附带的说明书中可以找到）
κ表示径向畸变量级，如果κ为负值，畸变为桶型畸变，如果为正值，那畸变为枕型畸变。（在标定时设置为0.0）
Sx,Sy是缩放比例因子。对针孔摄像机来讲，表示图像传感器上水平和垂直方向上相邻像素之间的距离；（通过查找说明书，找到传感器尺寸比如说1/2.5、分辨率为720*480，由Diag=linch/2.5求出对角线长，然后通过分辨率的最小整数比3:2用勾股定理计算出Width和Height，则可得到Sx=Sy=Pitch=Width/720=Height/480）对于远心摄像机模型，表示像素在世界坐标系中的尺寸。
Cx,Cy是图像的主点。对针孔摄像机来讲，这个点是投影中心在成像平面上的垂直投影，同时也是径向畸变的中心 。（等于图片像素宽、高的一半）
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作者：hackpig
来源：www.skcircle.com
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