少有人走的路勇哥注： 一直以来对电机的速度、距离的计算比较模糊。 感觉应该是机构选型的事，但实际上总被客户问到：“你们这轴跑多少mm/s？“ 如果拿运动控制卡的运动参数来回答，”最大速度12万脉冲，加减速度0.1s“，客户会不知所云。 其实我也不知道自己说的是什么，因为这只是运动api的参数。 因此记录一下这方面的知识吧！
伺服电机移动距离的计算
某伺服电机编码器每转2500个脉冲，额定转速为3000r/min（50Hz）
电机与丝杆直连，丝杆导程为5mm，伺服驱动器内部电子齿轮比为1。
怎么计算：伺服电机驱动工件在5S左右行走1m的距离是否适合？
首先计算走1m所需要的脉冲数量：
(1) 行走1m的距离，丝杠需要转动的圈数= 1*1000mm/5=200r
这里电子齿轮为1，电子齿轮的概念下篇继续
(2) 伺服电机需要走 2500*200=500000 (50万)个脉冲
再确定伺服的行走速度：
(1) 伺服电机额定转速为3000r/min （50Hz)，即50r/s 每秒50圈
(2) 伺服电机额定最大接受的脉冲数为： 50*2500=125000脉冲/s
(3) 理论完成50万脉冲的最快时间为： 500000/125000=4s
(4) 为了留下余地，要加上加减速20%，因此选择5秒走50万脉冲行走一米远是适合的。
其它的计算：
硬件参数如上面所述。
(1) 上面配置的伺服电机的最大速度是多少mm/每秒？
s=h/t (即 速度=距离/时间)
=(5mm*3000)/60
=250mm/每秒
(2) 假设运动卡速度为10000脉冲/每秒，那么具体是多少mm/每秒？
因为丝杆导程是5mm, 转一圈2500脉冲，因此如果每秒转2500脉冲的话，速度就是5mm/每秒
因此运动卡速度为10000脉冲/每秒= 10000/2500*5mm= 20mm/每秒
另一算法：
因为丝杆导程是5mm，转一圈2500脉冲，因此每毫米的脉冲数是： 2500/5mm=500脉冲
脉冲当量就是 500脉冲
速度= 卡的最大速度/脉冲当量
=10000/500=20mm/每秒
这就是为啥雷塞的api的速度单位为 脉冲/每秒 的原因，也是为了方便计算 mm/每秒。
另外，这个计算是不需要考虑加减速度的，因为算速度肯定是指的工作速度（均速运动阶段）
螺距与导程的关系
螺纹导程，是螺纹上任意一点沿同一条螺旋线转一周所移动的轴向距离，符号S。 单线螺纹的螺距等于导程；如果是双线螺纹，一个导程包括两个螺距， 则螺距等于导程/2；若是三线螺纹，则螺距等于导程/3。 因此螺距和导程之间的关系可以用下式表示：螺距=导程/线数，即S=nP。
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作者：hackpig
来源：www.skcircle.com
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