少有人走的路

H3U中断定长DPIT指令    1

详细设计    1

1.    特殊寄存器说明    2

2.    DPIT最大定长的中断定位指令    2

• 使用注意事项：
• 无；

1. 特殊寄存器说明
   

   1.脉冲捕捉

   2.DVIT指令中断信号

   3.DPIT指令中断信号

默认高速输入中断是上升沿中断，可以通过特殊标志（M8140等，如下表）指定下降沿中断。

高速输入使用的标志位：

1. DPIT最大定长的中断定位指令
   

概要

启动后，加速到设定的速度段输出频率运行。当检测到中断输入信号后，立即加速或减速到位置段输出频率，并输出设定的脉冲个数；当没有检测到中断输入信号，则输出设定的最大脉冲数。

操作数

注：带灰色底纹软元件仅对应H3U可编程控制器。

功能和动作说明

该指令是按指定的端口、频率和运行方向输出脉冲。当检测到中断信号后，继续输出给定的脉冲数，令伺服执行机构在当前位置的基础上作偏移量的运动；如果运行过程中未检测到中断信号，则输出设定的最大脉冲数。只有晶体管输出PLC才能使用该指令。其中：

S1 为指定的输出脉冲数，包括最大脉冲数和中断后位置段的脉冲数。16bit指令时，范围是－32768～32,767；32bit指令时，范围是-2,147,483,648～2,147,483,647。其中负号表示反方向；其正负决定了脉冲输出方向。

输出脉冲数，是相对于下面的当前值寄存器作为相对位置：

反转时，当前值寄存器的数值减小。

S2 为指定的中断发生前和中断发生后的输出脉冲频率，16bit指令时，范围为10～32767Hz；32bit指令时，范围为10～200,000Hz；

D1 为脉冲输出端口；可指定Y0/Y1/Y2/Y3/Y4；

D2 运行方向输出端口或位变量，输出为ON状态，表示为正向运行；否则为反向运行。

S4 为指定的中断信号输入端口，可指定X0-X7。

当指令能流为OFF时，将减速停止；此时执行完成标志M8029不会动作；指令驱动接点变为OFF后，减速停止过程中即（脉冲输出中标志处于ON），将不接受指令的再次驱动。当能流由OFF→ON时，脉冲输出处理重新开始；指令执行完毕，M8029标志置为ON；

脉冲输出示意图，如下：

中断发生前的输出脉冲频率和中断发生后的输出脉冲频率可以不同，如下图：

• 注意要点
  

1. 当前脉冲位置，可以监控特殊寄存器；
   

见下表：

可以监控特殊软元件”脉冲输出停止标志位”，查看脉冲输出状态，脉冲输出中该标志位会被置位，输出完成自动复位。见下表：

1. 仅支持梯形加减速；
   
2. 加减速时间可以单独设置，加减速时间范围10-5000ms。
   

高速输出轴的最高速度、基底速度、加减速时间等参数可以统一设置，也可以每个轴单独设置。主要通过特殊软元件”单独设置标志位”(M8350, M8370, M8390, M8410, M8430，默认OFF)来设置区分，见下表：

当上述”单独设置标志位”OFF，对应的轴参数使用下述寄存器：

当某一轴”单独设置标志位”ON，该对应的轴参数使用下述寄存器；”单独设置标志位”未设置为ON的轴，仍使用原有寄存器：

1. 多段脉冲输出指令运行过程中，加减速计算以第一段为准；当不同频率切换时，加减速斜率（即加减速度）保持不变；
   

例如，第一段输出频率100kHz，加速时间100ms，第二段输出频率150 kHz，则从第一段加速到第二段，大概50ms。减速也是一样。示意图如下：

1. 实际能够输出的最低频率值，即输出的最低基底频率，按照下式计算：
   

1. 通过使能标志位，可以释放高速输出端口资源，从而可以在不需要上一条指令能流无效的情况下，立即启动下一条脉冲输出指令；
   

需要置位特殊软元件”端口的输出初始化标志位”。见下表：

脉冲输出指令运行中，如果指令能流有效，无论脉冲是否发送完成，该指令都会占用该高速输出端口。使用该端口的其他脉冲输出指令，即使能流有效，也不会有脉冲输出（会有端口占用错误报出），因为该高速输出端口资源已被占用。

使能该标志位后，释放该高速输出端口资源，整个用户程序中，下一条能流有效的脉冲输出指令可以启动脉冲输出。

若脉冲输出指令A能流有效，无论脉冲是否发送完成，该指令都会占用该高速输出端口。此时，使用该输出端口的脉冲输出指令B能流即使有效也不会有脉冲输出（因该高速输出端口资源已被指令A占用，而报端口重复或冲突错误）。此时使能该端口的输出初始标志位后，可释放该高速输出端口资源，使用该输出端口的脉冲输出指令B能流有效时有脉冲输出。

如上图所示，M100有效，驱动Y0以1000HZ频率输出20000脉冲。若M100驱动中，用户希望M200设置为ON后，立即启动输出，则如上图所示，SET M8351，M100驱动的高速输出会立即停止，M200驱动的指令抢占高速输出端口Y0，并启动设定的高速输出。

1. 脉冲输出完成中断；
   

需要置位特殊软元件”中断使能标志位”。见下表：

1. 控制脉冲输出停止；
   

可以通过置位特殊软元件”脉冲输出停止标志位”，立即停止脉冲输出。见下表：

• 程序举例
  

    表示中断前输出频率正向20000Hz。运行中检测到X3上升沿中断后，减速到3000Hz，并输出50000个脉冲；如果一直检测不到X3上升沿中断，则一直以20000Hz，输出200000个脉冲；

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