少有人走的路勇哥注：
CanLink轴控是汇川特有协议下的轴控功能。
注意选择伺服驱动器时需要：IS620P-C或者 SV660A 才可以支持CanLink轴控。
硬件接线
勇哥手里的h3u自带Can接口：
组成CAN网络时，所有设备的以上五根线均要一一对应连在一起。并且 24V和CGND间需要外接24V直流电源。总线的两端均要加120欧姆的CAN总线匹配电阻。CAN接线图如下图所示:
然后就是拔码，勇哥手里的h3u拔码如上：
终端电阻如下：
伺服端的硬件接线。
上图说的CANH和CANL指的是sv660p伺服驱动器的CN3和CN4口
有关CanLink通讯的元件变量如下：
CANLink软件配置
CANLink主站配置：
Canlink轴控前的准备
（1）伺服驱动器端的设置
全能和报警复位信号依下面设置，否则会引发Er130
其它的一些必须设置的项目：
h3u的Can指示灯的显示
测试jog运动的代码
按下x22轴报警复位
按下x16正向jog运动，松手停止
按下x20反向jog运动，松手停止。
■ 指令参数说明：
轴号：需要控制点动的伺服站号或轴号
速度：整数或浮点数，D 元件或者 R 元件。单位和换算关系参考 AXISDRVA。注意：会连续占用 4 个字元件。其中本参数占用 2 个，指令状态机占用 2 个。速度设置为 0，将按照默认值 100 进行设定。
正向点动：M 或者 S 元件，指令使能时且该位为 ON 时正向动作，改位为 OFF 时停止。
反向点动：M 或者 S 元件，指令使能时且该位为 ON 时反向动作，改位为 OFF 时停止。
错误标记：当发生错误时置位。置位原因如下：
1） 驱动器未使能（AXISENAB 指令未导通）。
2） 速度或者位置未成功写入。
3） 驱动器报警。
4） 指令间冲突（定位、点动、停止定位或者急停指令不可以同时触发）。 使能断开后会复位完成标志以及错误标记。
注意事项 1：正向反向同时使能则不动作。
注意事项 2：速度只会在指令导通时写入一次。
测试时出现的错误和警告
勇哥测试时出现下面的警告，貌似按下x22进行轴复位后，还是可以正常jog运动。
经研究发现是因为在代码里使用了AXISZRNA增强轴控回原指令，就会出现此警告。
目前不知道是IS620P不支持此轴控指令，还是驱动器的设置有问题造成的此指令报警？
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作者：hackpig
来源：www.skcircle.com
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