机器人不用旋转中心进行标定

旋转中心标定方式的说明


在下面的图例中,红色为相机视野(FOV),黄色为工件,五星为Mark点。

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(训练的标准位置)

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(工件发生平移)

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(工件发生旋转与平移)




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(图4)

旋转中心方法用于所有机器人与视觉配合场景

方法 :计算工件实际发生的偏移量 和旋转,结合机器人的旋转中心进行二次补偿后 ,把补偿量 发送给机器人 ,然后机器人把补偿量进行抓取或放置即可。



计算 某个点绕另外一旋转定角度后的坐 标,如图 :A(x,y)绕 B(rx0 ,ry0) 旋转a度后的位置为 C(x0,y0 ),则有如 下关系式:

x0= cos (a) * (x -rx0)  – sin (a) *(y-ry0) +rx0

y0= cos (a) * (y- ry0) + sin (a) *(x-rx0) +ry0

image.png

(图5)

下面的所有计算旋转与偏移量都是基于上面的公式。


工件发生偏移


image.png

(图6)

image.png

(图7)


{Cx,Cy } 旋转中心坐标; {Mx,My } 工件 Mark坐标。

{MDx,MDy},Mark偏移量。

{RDx,Rdy}, 发送给机器人的补偿量。

工件发生平移时,

在拍照位置进行拍照后 ,与开始训练标准位置时,Mark点成像会产生偏移。

Mark 偏移量 MDx =RDx;MDy =RDy ;

如上图即相机计算出的 Mark 点偏移量 ,可以直接补偿给机器人,然后进行抓取即可。



image.png

(图8)


作为测试 ,可以机器人在拍照位置进行补偿后 ,Z轴不变然后再拍照 ,会获得和拍照位置一样的图像。


工件发生平移与旋转


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(图9)

image.png

(图10)

工件发生平移和旋转时

在拍照位置进行后 ,与开始训练标准位置时 ,Mark 点成像会产生偏移; 

Mark 偏移量 MDx #RDx, MDy#RDy ;如左上图即相机计算出的 MarkMark 点偏移量 ,不能直接补偿给机器人 ,需要计算出 RDx 和RDy,和RDr ,MDr 然后补偿给机器人 ,机器人补偿后才能进行抓取。


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(图11)



image.png

(图12)


作为测试 ,可以机器人在拍照位置进行补偿后 ,Z轴不变然后再拍照 ,会获得和拍照位置一样的图像; 


计算过程,旋转角度a

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  • 评论列表:
  •  访客
     发布于 2020-07-16 13:18:48  回复该评论
  • 最后两个公式你默认mdx和mdy为0你是怎么算出来的啊?不成立的
    •  访客
       发布于 2020-11-11 10:32:05  回复该评论
    • 如果旋转中心不动 只旋转就为0呀
  •  Henry_JIANG
     发布于 2020-10-19 10:28:09  回复该评论
  • 如果robot装在移动AGV上上诉方法就不可以用了吧?因为robot的base坐标系每次在AGV移动后都不一样了,请版主帮忙解答下

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