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SCARA机器人手眼标定之目标抓取

SCARA机器人手眼标定之目标抓取的例子:显示如何基于由SCARA手眼校准确定的校准信息,使用SCARA机器人执行拾取和放置应用程序。 在第一步骤中,根据模型图像定义形状模型。 然后,基于该形状模型,在每个图像中搜索对象。 对于一个选定的对象,计算可用于掌握该对象的机器人坐标。 为了使该示例适用于实际应用,必须从相机获取图像(而不是从文件读取),并且必须实施机器人的控制(而不是在本示例中被注释掉的...

SCARA机器人手眼标定

一. SCARA机械手介绍 Scara机械手包括3个平移+1个旋转,共计4个自由维度,动作会受到限制,它不能倾斜,但它能提供更快,更精确的性能。 二.SCARA手眼标定注意事项1.SCARA机器人必须提前对摄像机进行校准,然后再对手眼系统进行校正,对于6轴关节机器人,手眼标定前的摄像机标定是可选择的,在后面可以直接通过手眼标定来校准摄像机。2.为SCARA...

手眼标定之机器人位姿设置

1. 机器人位姿定义: 1.1 如果机器人是abg位姿类型, 通过create_pose算子将数据转换为位姿,旋转矩阵链如下:[x,y,z,RX,RY,RZ]1.2 如果机器人是gba位姿类型, 通过create_pose算子将数据转换为位姿,旋转矩阵链如下: 1.3 如果机器人是zyz位姿类型,则不能使用create_pose,必须创建相应的齐次变换矩阵,并使用hom_mat3d_to_pose...
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