2020-05-01 16:42:28
1.图像坐标系,摄像机坐标系,世界坐标系勇哥说明一下:图像坐标系就是相机感觉芯片上的坐标系。摄像机坐标系就是镜头表面上的坐标系。世界坐标系就是摄像机看到内容的坐标系。2. 摄像机内部参数:[Focus,Kappa,Sx,Sy,Cx,Cy,Whith,Height]面阵相机(division模式):Focus(焦距):远焦镜头镜头焦距的长度Kappa:扭曲系数(畸变)Sx,Sy:像素大小Cx,Cy:...
2020-05-01 15:46:29
手眼标定之介绍一.机械手类型关节机器人:3个关节,6个自由度,即3个旋转3个平移;SCARA机器人:包括沿X,Y,Z方向的平移和绕U轴旋转的4个自由度,它有3个旋转关节,最适用于平面定位;二.手眼标定方式1.固定相机拍照手眼标定做什么:1.1【已知条件】摄像机坐标系下校正对象的位姿;可以通过校正图像获取;1.2【已知条件】机器人坐标系下机器人工具的位姿; 1.3【未知条件】获取工业摄像机坐标系下为...
2020-05-01 14:36:07
一.3D位姿1.为什么用3D位姿齐次变换矩阵内容即矩阵的元素通常难以阅读,特别是旋转部分。将它转换位3D姿势后,便于阅读;【齐次变换矩阵】 【位姿】2. 3D位姿定义3D位姿用3个平移参数,3个旋转参数来表示; 3.位姿类型位姿为”gba类型”:(TransX = xt; TransY = yt; TransZ = zt; RotX = 0; RotY = 90; RotZ = -90) 位姿为”...
2020-05-01 14:23:37
一.3D坐标摄像机坐标系中的点P的坐标(由字母c表示)世界坐标系(用字母w表示)将写成:二.平移(1)3D坐标点的平移(2)3D坐标系的平移三.旋转(1)3D坐标点的旋转第一次旋转:第二次旋转:(2)3D坐标系的旋转与点相比,坐标系相对于其他坐标系具有方位。 坐标系旋转时,此方向会改变;坐标系的位置可以直接用平移矢量表示,方向包含在旋转矩阵中;--------------------- 作者:ha...