少有人走的路《少有人走的路》
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视觉相关教程整理贴子，持续更新中
目录
（一）找线找圆找点
（二）机器人视觉
（三）模板匹配/仿射变换
（四）项目经验
4.1 经验相关
4.2 产品瑕疵检测
4.3 焊点检测
（五）视觉进阶教程
5.8 纹理检测
（七）halcon基础系列教程
（八）图形学基础
8.1 点的变换
8.2 几何向量
8.3 直线方程、圆的方程
8.4 三角函数
8.5 矩阵
8.6 其它图形学基础贴
8.7 坐标系变换
（九）Matlab相关
（十）OpenCV相关
（十一）视觉相关的算法
（十二）视觉应用例题
（十三）视觉硬件
（十四）亚像素精度算法
（十五）visionPro相关
（十六）其它视觉套件
（十七）机器视觉大牛的博客
(十八) 常用的搜索关键词
（十九） 常见设备商官网
（二十） 视觉相关辅助软件
20.1 RobotStudio
它是ABB机械人仿真软件，可以在本机３D仿真各种机械人应用场景。因为工业机器人贵重，个人负担不起，因此它可能是一个选择。
但目前尚不知道是否可以，需要勇哥进一步学习验证。
20.2 Unity
这是一个游戏引擎，vs安装时候就带了。我们使用它主要是为了验证视觉原理和相关算法。
20.3 UG
这是机构工程师用的软件，学习使用它的目的，是它一般的手眼标定什么，可以直接在它上面完成。
即你打开机器3D图，直接可以移动轴或者机器人做手眼标定。这样没有设备我们也可以模拟实验。
20.4 AutoCad
autocad做平面坐标换算，也就是做一些SCARA机器人的手眼标定原理模拟很方便。
（一）找线找圆找点
（二）机器人视觉
2.1 机器人视觉经验
定义与查找形态模板，并显示创建与查找的结果（halcon代码演示）
带ROI跟随的找边测试代码（halcon代码演示）
Epson四轴机器人的手眼标定（原理并附上halcon代码）
机器人上下料视觉定位，标定的经验
Epson机器人自定义机械手工具坐标
EPSON机械手 工具坐标系的标定
工业现场相机坐标系和机械手坐标系的标定
相机标定参考文章
手眼标定之9点法
手眼标定的两种方式
halcon之手眼标定基本原理
一种利用旋转中心进行手眼标定的原理性介绍
2.2 手眼标定
Halcon SCARA关节机器人手眼标定（眼在手上）例程注解
2.3 halcon标定
勇哥的实验：halcon手在眼上的九点标定（eye in hand）
halcon手眼标定之 fix the pose ambiguity解析 (calibrate_hand_eye_scara_stationary_cam实例）
（halcon实例）halcon 3d_coordinates 测量世界坐标中的倾斜物体（已详细注释）
（halcon实例）一种蜂窝圆点标定板校准CCD并测量的例子
（halcon实例）CCD校正和利用校正后的结果进行测量、图像校正
HALCON有关标定板生成的两个函数create_caltab和gen_caltab的区别
（三）模板匹配/仿射变换
halcon模板匹配 scaled_shape_model模板的另一个例子
Halcon中两种实现旋转的方法rotate_image和affine_trans_image
halcon的 shape_model模板匹配的算子使用流程的总结
（四）项目经验
4.1 经验相关
C#和halcon的混编程序出现长时间拍照时程序崩溃问题的解决经验
C#和halcon的混编程序出现序内存泄露、句柄持续增加、视觉程序运行越来越慢等问题的处理
4.2 产品瑕疵检测
4.3 焊点检测
（五）视觉进阶教程
5.1 产品缺陷检测
Photoshop中的高斯模糊、高反差保留和Halcon中的rft频域分析研究
5.2 畸变修正
5.3 相机镜头选型
勇哥的视觉实验：工业相机镜头焦距、工作距离、视野等选型的计算
5.4 其它进阶教程
视觉进阶： 学习KNN（二）KNN算法手写数字识别的OpenCV实现
探究算子find_shape_model中参数MaxOverlap的准确意思
5.5 测距
5.6 双目视觉
5.7 halcon引擎
halcon引擎学习笔记（七）在在HDevEngine/Ｃ#中使用实时编译器JIT
halcon引擎学习笔记（六）多线程并发执行外部函数，多窗口显示
halcon引擎学习笔记（二）执行Procedure程序，扩展名为hdvp的halcon函数
5.8 纹理检测
halcon缺陷检测-基于频域的MURA缺陷检测 http://www.skcircle.com/?id=1479
检测-纹理表面凸起、凹痕、划痕缺陷的检测（光度立体算子） http://www.skcircle.com/?id=1480
图像的测量之投影与纹理 http://www.skcircle.com/?id=1481
图像的频域理解以及频域处理 http://www.skcircle.com/?id=1482
Halcon图像边缘提取和轮廓识别 http://www.skcircle.com/?id=1490
halcon基础之区域特征分析和区域提取 http://www.skcircle.com/?id=1491
halcon特征提取（一）：moments_gray_plane http://www.skcircle.com/?id=1492
halcon特征提取（二）：gray_histo_abs http://www.skcircle.com/?id=1493
halcon特征提取（三）：gray_projections http://www.skcircle.com/?id=1494
灰度共生矩阵，halcon例子cooc_feature_image.hdev http://www.skcircle.com/?id=1450
Halcon图像分割的算法思想和边缘检测函数汇总 http://www.skcircle.com/?id=1464
纹理特征分析的灰度共生矩阵（GLCM） http://www.skcircle.com/?id=271
获取Image图像中Region区域的特征参数 http://www.skcircle.com/?id=270
工业视觉halcon mean_n滤波函数介绍 http://www.skcircle.com/?id=1476
halcon查找纹理区域（树木与灌树丛）texture.hdev http://www.skcircle.com/?id=1477
halcon纹理分析例子detect_mura_defects_texture.hdev 高纹理图像中的mura缺陷检测 http://www.skcircle.com/?id=1478
无纺布折痕检测（3）· 基于灰度投影的折痕检测 http://www.skcircle.com/?id=1279
频率域滤波基础之一 http://www.skcircle.com/?id=330
基于二次曲面拟合的脏污检测 http://www.skcircle.com/?id=1274
视觉进阶：阈值分割函数总结 http://www.skcircle.com/?id=683
Halcon阈值化算子dual_threshold和var_threshold的理解 http://www.skcircle.com/?id=313
Photoshop中的高斯模糊、高反差保留和Halcon中的rft频域分析研究 http://www.skcircle.com/?id=307
视觉检测之产品瑕疵检测（3）赃污检测 http://www.skcircle.com/?id=298
Halcon学习笔记之缺陷检测（二） http://www.skcircle.com/?id=273
Halcon学习笔记之缺陷检测 http://www.skcircle.com/?id=84
无纺布折痕检测（1）· 基于构造方向滤波器的折痕检测 http://www.skcircle.com/?id=1278
无纺布折痕检测（2）· 基于Laws纹理滤波的折痕检测 http://www.skcircle.com/?id=1280
无纺布折痕检测（3）· 基于灰度投影的折痕检测 http://www.skcircle.com/?id=1279
texture_laws 纹理滤波用于缺陷检测 http://www.skcircle.com/?id=1474
halcon的纹理分析texture_laws http://www.skcircle.com/?id=1453
数字图像处理：噪声模型（椒盐噪声、随机噪声、高斯噪声）和滤波方法 http://www.skcircle.com/?id=1467
halcon视觉缺陷检测系列（2）频域和空间域转换的方法详解 http://www.skcircle.com/?id=1466
halcon视觉缺陷检测系列（1）常用的6种方法 http://www.skcircle.com/?id=1465
纹理检测知识点：
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（一）信号处理方法
1. 离散余弦
2. 傅里叶变换
3. Laws纹理滤波
4. Gabor变换
5. 小波变换
（二）统计方法
1. 灰度共生矩阵
2. 灰度游程矩阵
3. 灰度梯度矩阵
4. 自相关函数
5. Tamura纹理特征
6. 局部二进制模式(LBP)
（三）模型方法
1. 马尔科夫随机场(MRF)
2. Gibbs随机场(GRF)
3. 同步自回归(SAR)
4. 分形
5. 自相关
（四）结构方法
1. 句法纹理分析
2. 数学形态学
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（六）深度学习、神经网络、分类器
halcon深度学习的标注工具dltool.exe无法运行的解决方法
主流深度学习框架对比（TensorFlow、Keras、MXNet、PyTorch）
Ｂ站的资源
halcon 深度学习分类
https://www.bilibili.com/video/BV1CK411L7kZ?from=search&seid=6174530117913906344
Halcon木板纹理识别（halcon分类器） http://www.skcircle.com/?id=272
Halcon实战之基于MLP多层神经网络的训练学习 http://www.skcircle.com/?id=81
halcon中的分类器之GMM算子全讲解 http://www.skcircle.com/?id=80
Halcon视觉检测——使用分类器分类 http://www.skcircle.com/?id=77
halcon中的GMM分类器讲解 http://www.skcircle.com/?id=1483
Halcon之混合高斯模型GMM http://www.skcircle.com/?id=1485
halcon基于高斯混合模型GMM的纹理分类检测 http://www.skcircle.com/?id=1486
网格缺陷检测（MLP（多层神经网络）） http://www.skcircle.com/?id=1487
halcon使用PLM实现GMM的一个缺陷检测例子 http://www.skcircle.com/?id=1488
halcon分类器PLM分类金属零件 http://www.skcircle.com/?id=1489
halcon 分类器 笔记 http://www.skcircle.com/?id=1084
halcon使用PLM实现GMM的一个缺陷检测例子 http://www.skcircle.com/?id=1488
网格缺陷检测（MLP（多层神经网络）） http://www.skcircle.com/?id=1487
Halcon之混合高斯模型GMM http://www.skcircle.com/?id=1485
halcon中的GMM分类器讲解 http://www.skcircle.com/?id=1483
halcon中MLP分类器的一些知识与经验 http://www.skcircle.com/?id=1452
（七）halcon基础系列教程
halcon系列教程
halcon的angle_ll算子和angle_lx算子如何表示角度的
Halcon学习（27-1）halcon测量技术：亚像素，亚像素精度
Halcon学习（26）dev_get_preferences的用法
Halcon学习（4-6）Region处理：动态阈值，分水岭
Halcon学习（4-5）Region处理：合并区域，扩大和缩小区域，取区域特征值
Halcon学习（4-4）Region处理： 区域相减，区域求补集
Halcon学习（4-2）Region处理：选择区域，分割图像
Halcon学习（4-1）ROI感兴趣区域，reduce_domain和crop_domain，鼠标绘制区域
图像预处理
Blob分析
形态学分析
（八）图形学基础
8.1 点的变换
8.2 几何向量
几何向量(7)：ScreenToViewportPoint/ScreenToWorldPoint函数解析
8.3 直线方程、圆的方程
8.4 三角函数
三角函数在图形学里的应用(二) 点绕原点旋转（方法2）、点绕任意点旋转
三角函数在图形学里的应用(四) 已经矩形的中心点、边长、phi求四个顶点的坐标
8.5 矩阵、线性代数
C# Drawing.Drawing2D.Matrix类，二维矩阵几何变换的3x3仿射矩阵类
8.6 其它图形学基础贴
8.7 坐标系变换
（九）Matlab相关
（十）OpenCV相关
上面的31篇是勇哥转载的，下面的是勇哥自己的学习笔记。
如果你两边都看过，会发现大家其实都是贾志刚老师的学生，哈。
opencv3.1学习笔记(1) opencv介绍，环境搭建
opencv3.1学习笔记(2) 加载、修改颜色空间、保存图像
opencv3.1学习笔记(12) 形态学操作应用-提取水平与垂直线
opencv3.1学习笔记(13) 图像金字塔-上采样与降采样
opencv3.1学习笔记(25) 直方图比较，判断图片相似度
opencv其它教程：
OpenCV角点检测源代码分析（Harris和ShiTomasi角点）
opencv点云教程：
关于OpenCV的那些事——ORB的brief描述子（256bit）的match心得
关于PCL的那些事——环境搭配(PCL1.8 64bitWIN8.1 VS2013)
（十一）视觉相关的算法
图像处理之细化算法（Thinning Algorithm）C++实现
图像解析力算法—SFR（Spatial Frequency Response）概念理解
图像解析力算法—SFR（Spatial Frequency Response）原理分析(一)
图像解析力算法—SFR（Spatial Frequency Response）原理分析(二)
图像解析力算法—SFR（Spatial Frequency Response）源码分析(一）
图像解析力算法—SFR（Spatial Frequency Response）源码分析(二)--完
（十二）视觉应用例题
（十三）视觉硬件
一款Basler相机拍图问题（单次拍照时间过长，连续拍照正常）的处理经验
（十四）亚像素精度算法
相机的像素精度，物理定位精度，亚像素定位之间的关系和进行像素的固定误差累积
OpenCV亚像素角点cornerSubPixel()源代码分析
（十五）visionPro相关
Visionpro系列教程（三）C#中利用Visionpro控件显示图片
（十六）其它视觉套件
凌云视觉
SCISmart
OPT的智能相机配套的SCISmart（赛视）视觉软件包的试用经验
（十七）机器视觉牛人的博客
https://blog.csdn.net/piaoxuezhong/category_9270922.html CSDN博客，排名2228
https://blog.csdn.net/moonlightpeng/category_7361785.html CSDN博客，排名1181
https://blog.csdn.net/yangdashi888/article/details/51308560 CSDN博客，排名3963
https://blog.csdn.net/gavinmiaoc/category_7444531.html CSDN博客，排名6929
https://blog.csdn.net/kaychangeek/category_6175277.html KayChanGeek CSDN博客，排名8900(机器视觉，深度学习，opencv)
tornadomeet：http://www.cnblogs.com/tornadomeet/
浅墨_毛星云：http://blog.csdn.net/poem_qianmo
要当大牛：http://blog.csdn.net/zhjm07054115?viewmode=contents
icvpr：http://blog.csdn.net/icvpr?viewmode=contents
https://blog.csdn.net/carson2005 ChenLee_1，CSDN266
https://wenku.baidu.com/view/219d290f90c69ec3d5bb752e.html
http://www.xamv.com/jsfwu.html
https://blog.csdn.net/mwlwlm/article/details/78153869
https://blog.csdn.net/libaineu2004/category_8789962_2.html ＱＴ，Ｃ＋＋
苏林同学 有几篇讲使用lua语言做脚本的视觉框架
图像处理代码合集:特征提取-图像分割-分类-匹配-降噪
(十八) 常用的搜索关键词
请朋友注意： 本站的搜索功能，并不只是简单的搜索文章标题，而且会搜索正文内容，对于某些视觉主题如果找不到相关，可以用搜索试试！
这里放上一些搜索主题，其搜索结果都是有一定价值的，会不断添加：
vector_angle_to_rigid
affine_trans_pixel
vector_to_hom_mat2d
affine_trans_image
affine_trans_region
read_cam_par
read_pose
image_points_to_world_plane
create_ncc_model
find_ncc_model
distance_pp
angle_lx
projection_pl
形态学
内参
向量
分类器
神经
（十九） 常见设备商官网
https://www.optmv.com/ opt官网
http://www.xamv.com/ 维视智造
PointGrey(加拿大灰点、FLIR)相机
https://www.daheng-imaging.com/ 大恒图像
hikrobotics.com/service/soft.htm?type=1 海康威视视觉硬件资料下载
https://www.epson.com.cn/robots/product-manuals.html Epson工业机器人手册下载
https://developer.nvidia.com/zh-cn/cuda-toolkit N卡的CUDA工具包下载
https://achizi.com/ 屏幕尺子
常见像素大小相机的尺寸：
2592*1944 500W 4.8M
3840*2748 1000W 10M
5472*3648 2000W 19M
（二十） 视觉相关辅助软件
20.1 RobotStudio
20.2 Unity
20.3 UG
20.4 AutoCad
一些学习资源：
https://mp.weixin.qq.com/s/LiOUUgMG6olwB4qDaTXLLQ opencv自学笔记
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作者：hackpig
来源：www.skcircle.com
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