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2020-09-30 22:40:20

勇哥的视觉实验：眼在手上(eye in hand)的标定实验(四) 计算U轴中心到相机的距离

接上篇 http://www.skcircle.com/?id=1436 上篇贴子谈了怎么样标定后，定位机器人运动到任意一个位置时，相机看到的特征点的位置。这一篇继续实验一个重要话题： 怎么计算机械人旋转中心到相机视野中心的距离。机械人旋转中心在tool 0状态就是U轴中心，或者说是法兰盘的中心， 如下图所示。（图1）另外，有时候我们也会求机器人抓子未端的标定特定点到相机视野中心的距离。以上两者的...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:6502 | 评论:1

2020-09-30 14:21:26

halcon几个小知识点：通过点拟合椭圆；通过两个xld拟合椭圆

原图：（图1）想求出它的黑色边界，用来判断NG的部分。如下图所示，蓝色线是勇哥想求的边界。红色箭头所指的是缺陷，它有两部分。颜色较浅的灰色带和颜色深的黑色带，它们是两种类型的NG特征，其判断阈值是不同的。（图2）勇哥想到的几个方法：（一） 通过边界xld拟合椭圆设想是通过图3的两根xld，拟合出图4的椭圆。（图3）（图4）dev_close_window() read_image (Pic2...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:9087 | 评论:0
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