少有人走的路这次改造是为xyz平台增加U轴。
原来的x,y,z平台是下图这样的。
装笔的这个位置只是Z轴，缺少旋转轴U，这样做实验时候能做的事情有限。
下图是加工零件后增加的U轴。
零件加工是在3dsmax中制作的造型。
右边那个零件制作后用STL检查工具，发现有十几个错误。
左边那个零件为0错误。
两个零件在3D打印时，都会在打印完底部后暂停，提示“等待用户确认继续“。初步怀疑这个提示是因为3D打印机认为零件上下两部分打印机认为是两个不同的部分，不是一个整体。
勇哥怀疑用”编辑网格“命令直接”附加“两个几何体是不符合3D打印的要求的。
但是不这样搞，也不知道还能怎么办，以后还是加个3D打印群问问。或者以后也可以试试用ug来绘制零件，看有没有这种问题。
关于绘制模型有几点说明一下：
（1） 3dsmax中绘制2D线条不方便，勇哥都是用CAD绘制后导入3dsmax的。
（2）3dsmax导入为STL格式后。在打印机的切片软件Creality Slicer中打开会发现模型比实际的要小很多。
目前不知道为啥。因为勇哥已经把3dsmax中的单位改为毫米了，应该没问题呀？
临时的解决方法是在Creality Slicer中可以缩放模型，你只要把宽度改为你想要的，其它的都是等比例缩放的。
经打印测试过，这样缩放是没有问题的。
另一个麻烦事是，现在的电脑都没有白色的PCI槽了，只有pcie槽。
因此一些工控常见的运动控制卡之类的无法插在我的较新的主机上面。
勇哥找了另一台电脑把雷塞的一张运动控制卡插上去。
然后弄了一个小步进电机和一个驱动器，就如下图这样简单的走线了。
在装雷塞运动卡的电脑上，我写了一个Tcp Server程序，专门监听主机发送的指令。
主机用Tcp clien发送angle 120，则表示U轴转120度。发送origiPos，则表示主要查询当前U轴的位置，发送home则表示U轴要回原点。
这个所谓的原点是开机时的原点，因为没有安装编码器，只能如此了。
然后在主机这边的xyz平台程序中，修改和U轴相关的项目。
让go here, 回原点， 示教， U+, U- 等功能可以带上U轴进行工作。
修改好的效果如下图：
到此，一个x,y,z,u平台的改造完成了。
可以开始愉快的做实验了！
有了这个改造后的x,y,z,u平台，希望可以做手眼标定或者九点标定时的旋转中心的实验。
另外，这样改造还是无法实现类似于机械手的工具坐标的功能，也是一件遗憾的事。
用这种平台实现工具坐标的效果是一个G点，光想想也让人比较兴奋。办完正事也许以后可以试试。
后续的相关实验请各位继续关注。。。。
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作者：hackpig
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