少有人走的路固定上相机的，先拍后取的方式是比较常见于拉带入料的设备。
它的特点是：
（1） 眼在手外
（2） 通常都是上相机方式拍图
（3） 它是一种先拍再取的方式
（4） 它常用于物料取放，一般是用于定位取料位置（x,y,u），而放置的时候可以走一个固定求教点
勇哥的实验环境如下图：
（一）我们先来做工具坐标。
使用epson的向导程序来创建工具坐标。
第一个点位置如下，红色十字位置就是ncc模板的中心，绿色十字是我们记录下来红色十字的位置后，固定绘制的十字。
注意现在因为它们是重合的，你看不到红色十字。
第二个点要旋转一定角度，最佳为180度，最好不少于90度。
这时候你移动x,y把红色点（ncc模板的中心位置）对到绿色十字上面去。
工具坐标创建完毕。
接下来测试效果。
方法是切换到tool1，然后U轴旋转，这时候它会沿着工具坐标中心（也就是那个红点）旋转。
如果你发旋转U轴时红色点偏移固定点绿色十字太多像素，则工具坐标没有做好，必须要重做。
不准的原因可能有两个：
机械手的问题
你的模板中心不稳定
（二） 在tool1做九点标定
我们简化一下，不做九点，只做四点，要求不高或者实验的情况下，是可以这样的。
先切换到tool1下面，然后如上图所示走四个机械点。
记下四组点的像素坐标与机构坐标：
px, py mx, my
pt1 213.367 301.817 117.310 241.566
pt2 2297.18 275.861 168.192 241.566
pt3 2312.32 1582.04 168.189 273.471
pt4 225.88 1608.23 117.311 273.471
仔细看下上面的数据，px,py是像素坐标，mx,my是机械坐标
既然红色框中的机械坐标一样的值，那为啥子对应的像素坐标不相等呢？
这种现象很常见，但是你想过这是为什么没呢？
勇哥想到的有两点：
你抓取的物料的长宽不是完全与相机视野的长宽是平行关系
机器人本身不能走完全水平或者垂直的直线（关于这一点你不相信的话，可以试试让机器人走水平垂直两条路径，计算一下角度，绝对不可能刚好90度的）
下面九点标定：
px:=[213.367,2297.18,2312.32,225.88] py:=[301.817,275.861,1582.04,1608.23] mx:=[117.310,168.192,168.189,117.311] my:=[241.566,241.566,273.471,273.471] vector_to_hom_mat2d(px, py, mx, my, HomMat2D) affine_trans_point_2d(HomMat2D, 213.367, 301.817, Qx, Qy) *Qx=117.327 Qy=41.565
上面的程序即标定出了像素坐标到机械坐标的关系矩阵HomMat2D，同时也代入了一组像素坐标验算了一下，求出来的机械坐标Qx,Qy与机械人点位表中的值是非常接近的。
接下来在屏幕上任意位置指一个点，通过affine_trans_point_2d算子算出机械坐标，走过去验证对不对。
这一步验证比较简单，各位请自便。
重头戏其实在下面。
（三） 取放料测试
如下图：
勇哥想把A物料的位置定义为模板位置。我们把它的右下角做为对位基准。
B物料代表着随机流入拉带上的、姿态随机的物料。
那么机器人的吸盘就必须调整好x,y,u让A物料的右下角与物料B的右下角完全对齐，这样就OK了。
未完待续…………
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作者：hackpig
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