少有人走的路（一）编码器
编码器分为绝对值型和增量型
增量型编辑器在运动控制中可以在当前位置计数置0，绝对值编码器不可以。
1. 编码器输入方式
编码器的InMode 即编码器输入方式，1：脉冲+方向信号；2：A、B 相位正交信号
这两种方式是根据编码器接线不同而不同。
其中AB相位正交信号最为常用。这种方式用于提高分辨率，利用相位差为90度的 A、B信号与原脉冲数相乘
（图1） NPN增量型编码器接线
（图2） PNP绝对值编码器接线图
2. 辅助编码器
当轴的伺服电机自带的编码器精度不够时，使用辅助编码器提高精度。
在有些运动卡上面可以指定辅助编码器通道，0，通道 0，1，通道 1
3. 位置误差带
编码器在误差带范围内波动？
4.
（二） 回原相关
1. 回原模式
总线型运动板卡由驱动器控制回原动作。而普通PCI运动版卡则由板卡指令进行回原。
在轴回原时，轴所处的位置多样，造成回原时可能会有许多种情况要考虑。
如下图所示，如果轴通电时不位于2所在位置，那么可能需要拍急停，手动拔动电机到2号位置，再执行回原。
因此，类似于总线型运动控制器，它内置了几十种回原方式，就是为了处理种种特殊的回原需求。
2. 限位
常见的有6类限位： 正限位，负限位，软正限位，软负限位，原点，Z
3.
（三） 插补运动
（四）锁存
锁存的应用：
相对应的传感器被触发后，可将目前马达所在的理论或实际位置记录下来，以提供使用者应用于在相关应用上。
顾名思义，就是将某一时刻的轴位置存放起来。比方说加工机床如果需要找工件边缘，需要按较低的速度，一定的轨迹运动，当到达工件边缘时轴的锁存输入点检测到工件，此时的坐标就被保存起来，就算是之后过冲，保存的坐标也不会改变，除非锁存输入点状态改变。
一般每个轴都有一个用于锁存的输入点。有时将几个输入点并联起来只接一个传感器。
板卡锁存一般提供下面几个参数：
1. 锁存号
一般只有几个
2. 锁存模式
单次，或者连续锁存
3. 锁存信号触发模式
上升沿锁存，下降沿锁存等
4. 锁存的数据
在实际应用上，锁存可以配合用于飞拍触发拍照。
（五） 位置比较输出
位置比较用于当轴运动到指定位置时输出IO点位。
运动板卡会先将点位写到FPG的寄存器中去，然后高速监控扫描，如果轴到达位置则几ns内进行IO输出
(六）螺距补尝
由于丝杆不能保证在其长度范围内跟轴完全平行，丝杆只保证其在一定范围内能保证标称精度，超出范围则精度有变化。即使是贴上光栅尺进行轴的精度修正，但是因为贴上光栅尺后也有起伏现象，造成有轴的数据有精度误差。
因此需要做螺距补偿，消除这种误差。
