少有人走的路接上一篇《Epson机器人标定后验证标定的精度（四）》
我们继续做实验，开始人工创建工具坐标。
（图1 ct1点起始位置做为第一点）
注意看箭头处的红圈，它始终都指示着像素x:1088.8 y:907.67的位置。
等一会我们转180度后，就靠这个固定的红圈位置做指示。
创建一个转180度后的示教点，角度
88.929+180=268.929
（图2）
然后走到这个点位。
（图3）
走到z180点后，角度是正确的，转了180度。我们接下来要微调位置，让绿色的特征点刚好位于红圈内。
这个可以通过不断的拍照与微调来进行反复尝试。
当绿点位于红圈中心位置后，我们就更新点z180的位置。
(图4）
勇哥好久才把绿点居红圈中心，貌似还有1，2个像素的误差的。
这个过程中，要适当改变机器人的步进距离，如下图。
（图5）
有时候，你会发现角度正确后，只调x,y角度也会跟着变。
这个时候，可以尝试用命令输入，只修改x,y 角度就会卡住不动。
（图6 命令方式移动）
当然，也有通过计算，直接得到z180位置的办法，这样就不用人工这样去耗眼力去对齐了。
这个又是个秘密了。
更新好z180坐标后，你记住它的数值。
回到ct1点。
我们接下来用工具创建向导来创建工具 tool 1
点示教。创建第一个示教点。
求教第一点，因为我们当前位置就是第一点，直接点“示教确认”就可以了。
在示教点2时，你可以松开刹车，手动到大至的位置，接下来就可以微调了。
接下来参考图2来微调出x,y,u。
这时候如果你想看求教点z180的值，你可以再打开一个epson rc 7，打开当前的工程，就可以以只读方式查看点位了。
这个第二个点的示教确实是比较烦索的，大部分时间都耗在这里。
这里epson rc 7这个软件设计得也不方便，比如，这里不让直接走到我之前设定好的点位z180上去，或者如果能让我输入指令也好呀！
这些都不行，只能像傻瓜一样点那几个轴的微调按钮。
示教完成，我们覆盖了之前的tool 1。
然后更新tool 1下面的c1,c2,c3,c4四组坐标，依次取得其像素与机构坐标。
c1: 17:36:42 标定特征点信息 像素x:257.162 像素y:477.091 机械x:277.541298959724 机械y:3.62397392686113 c2: 17:37:14 标定特征点信息 像素x:236.174 像素y:1540.122 机械x:234.771304872404 机械y:3.61761444217877 c3: 17:37:36 标定特征点信息 像素x:1615.643 像素y:1568.697 机械x:234.777993960049 机械y:-51.6741302613036 c4: 17:38:01 标定特征点信息 像素x:1640.8 像素y:233.67 机械x:288.490469851755 机械y:-51.6180184291419
把结果填表，然后进行标定。
回到点c1。
标定特征点信息 像素x:257.162 像素y:477.091 机械x:277.541298959724 机械y:3.62397392686112
我们按上篇的实验来测试一下，指定一个像素点转为机械点门机器人走过去试试，看准不准。
结果：
x偏差： -0.01
y偏差： -0.24
上一篇我们使用自动标定后的测试结果是：
x相差：0.3mm
y相差: 0.22mm
可以看到结果是要好一些了。
然而，y结果还是不怎么样。勇哥又不知道怎么解释了。
既然如此，我们继续做取放重复性的测试吧， 看结果有否改善。
注：
许多人可能会问，做工具坐标时第二个点如果转不到180怎么办？
按照经验，如果真没法转个180度的话，转个60度，90度问题也不是非常大。
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作者：hackpig
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