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2019-03-06 15:53:23

Epson机械手简单实例编程

Epson简单实例1.Epson软件方面编程2.网络配置方面3.vs编码方面软件配置:Epson机械手软件，vs2012 网络配置:Tcp通信，IP地址及端口设置 硬件配置:Pc机，机械手，机械手供电器一.环境准备 ①pc，机械手，供电器上电。 ②pc与机械手的两个网线插口连接，置供电器Power为On ③配置pc的ip地址与Epson软件同一个ip地址，Epson软件每一个端口都可以设置一个ip...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:12087 | 评论:0

2019-03-06 15:25:12

Epson工业机器人初体验-02

题外话：上一次的Epson工业机器人体验只是初入门运行了一遍Epson软件自带的demo，这一次对Epson的语法进行一次入门。TIP:机械手类似人手，如果你让它运行到了一个刁钻的角度，他就动不了了，所以在进行机械手操作时，不仅要注意机械手的活动范围，周围的障碍物，还要注意机械手在这个角度下的特定轴是否可以转动。SPEL+语言1.概述 SPEL+类似BASIC语言。 (哈，BASIC这么古老的语言...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:7002 | 评论:0

2019-03-06 15:18:10

Epson工业机器人初体验-01

题外话：公司做机器人用的Epson,所以软件不得不学一下了，Epson的官网我都没找到什么简易的人门教程【汗】，所以在网上找了一些相关的信息，整理一下吧，作为超超超超简易的人门教程吧。毕竟初学东西接触的太多反倒是接受不了，这也是为什么我们初中学的东西可能到了高中就不对了的缘由吧，好了闲聊至此，正文开始。Epson1.Epson用来干啥的？ 2.Epson机器人长什么样？ 3.Epson机器人运动起...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:3763 | 评论:0

2019-03-05 19:56:55

欧姆龙PLC以太网通讯Fins TCP

Fins指令是欧姆龙PLC的一种通讯帧方式的通讯方式，上位机可以借助于它实现读写PLC内存。这种Fins即可以基于以太网，也可以基于tcp，本文介绍的是tcp方式的fins。‘’...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:PLC和单片机技术 | 浏览:8309 | 评论:1

2019-03-05 19:52:43

欧姆龙Plc Fins命令+Hostlink协议通讯实验

Fins command code：参考Fins通讯手册P81．@：Hostlink协议起始代码2．Unit No.：单元号，对应PLC内置串口或串行通讯单元设置的Hostlink号。3． Header code：在PC主机直连PLC的情况下，头代码为FA4．Response wait time：设置范围为0~F，单位为10ms，例如设置为2，则响应等待时间为20ms5．ICF、DA2、SA2：在...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:PLC和单片机技术 | 浏览:9808 | 评论:0

2019-03-05 19:47:14

西门子TCP协议解析

1.西门子和三菱的几个区别(上位只关心的通讯层面)： 1. 西门子PLC通讯端口固定102，但是可以连接多个PC端(客户端)，三菱PLC通讯端口可以自定义，最多好像8个，但是每个端口只能连接一个客户端； 2. 两者的读写指令类似，但是西门子在端口连接的时候，要做两个初始化指令交互后，才能正常读写处理； 如果中途有错误格式的指令，可能导致端口连接断开； 3. 三菱PLC主要是以字为单位读写的；西门...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:PLC和单片机技术 | 浏览:4103 | 评论:0

2019-02-17 09:30:35

[netMarketing类库] UserPermission类：为类或者Form提供权限检查机制

命名空间：sharClass.UserPermission功能：用户权限类，可为类或者Form提供用户权限检查机制功能详细说明：当窗体继承了UserPermission类后，即拥有了权限检查机制，可以解决某些功能是否有权限使用。netMarketing的myForm类就是继承了UserPermission类，因此当一个窗体继承了myForm类后，也同样拥有了权限机制。勇哥推荐最好是继承myForm...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:netMarketing类库说明档 | 浏览:4021 | 评论:0

2019-02-17 09:11:32

[netMarketing类库] dockingHelper类：Docking（窗体停靠控件）的辅助类

命名空间：netMarketing.winformHelper.dockingHelper功能：方便使用Docking的辅助类. Docking提供了窗体停靠的功能，类似VS编辑器的窗体停靠。功能详细说明：Docking是一个窗体停靠效果的控件，类似于VS面板中的依靠功能。这个类的作用是让Docking更加容易使用。要实现窗体停靠要做到三个方面： 1. MainForm中放入dockPane...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:netMarketing类库说明档 | 浏览:4329 | 评论:0

2019-02-16 22:17:49

[netMarketing类库] OmronPlc类：基于欧姆龙RS232 Host Link Fins协议通讯类

命名空间：netMarketing.automation.plc.OmronPlc功能：基于欧姆龙RS232 Host Link Fins协议通讯类功能详细说明：欧姆龙PLC的 Host Link Fins通讯协议是一种帧通讯协议，它可以批量读取或者写入数据到PLC内存区，支持DM, A, W, T, CIO, H 等内存区，并且可以读了字或者位。另外，HostLink协议只支持读取监视模式下的数...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:netMarketing类库说明档 | 浏览:9210 | 评论:2

2019-02-16 15:55:24

[netMarketing类库] vFunBaseMethod类：封装了基础halcon算子

命名空间：netMarketing.vision.CCDMotion.visionFunc.vFunBaseMethod功能：视觉基础方法, 本类是对halcon算子的直接封装，本类的方法名和halcon对应算子同名字, 以方便对应查看.功能详细说明：vFunBaseMethod以C#的函数调用方式封装了halcon的常用算子，由于halcon的算子有数千个，这个类只封装了勇哥常用的算子，目前正在...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:netMarketing类库说明档 | 浏览:5606 | 评论:0

2019-02-16 15:28:00

[netMarketing类库] multiVisionWin控件：多窗体halcon视图控件

命名空间：netMarketing.vision.halcon.multiVisionWin功能：基于halcon视图的多窗口控件，最多四个窗口功能详细说明：multVisionWin是一个拥有四个halconWin控件的多窗体控件，由于可以设置为单窗口显示还是四窗口显示，因此许多时候可以替代halconWin控件来使用。multVisionWin除了拥有halconwin控件的功能与设定，还拥有...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:netMarketing类库说明档 | 浏览:4827 | 评论:0

2019-02-15 10:02:25

[netMarketing类库] ioHelper类：io操作类，管理输入输出IO对象、气缸对象、真空对象

命名空间：netMarketing.automation.ioHelper功能：io操作类，管理输入输出IO对象、气缸对象、真空对象功能详细说明：ioHelper类用于管理输入输出IO、气缸对象、真空对象。当前版本的气缸对象与真空对象还不完善，需要后续版本进行增强。这个类有两个配套的自定义控件 inputIOGroup和outputIOGroup，前者用于编辑输入IO，后者用于编辑输出IO。使用这...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:netMarketing类库说明档 | 浏览:5739 | 评论:0

2019-02-14 16:33:50

[netMarketing类库] dynMenuHelper类：动态菜单类，支持menuStrip顶菜单和contextMenuStrip关联菜单

命名空间：winformHelper.dynMenuHelper功能：动态菜单类，支持功能有：多级菜单、勾选项、隐藏和变灰菜单项、菜单项定义图标、菜单项点击调用资源功能详细说明：dynMenuHelper类用于动态生成菜单项目，支持menuStrip顶部菜单，和contextMenuStrip关联菜单。目前功能包括：支持多级菜单、勾选项、隐藏菜单项、菜单项变灰、菜单项图标、菜单项点击后调用资源。对...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:netMarketing类库说明档 | 浏览:4133 | 评论:0

2019-02-14 10:36:53

[netMarketing类库] dataSetHelper类：数据集辅助类，用于操作内存数据表

命名空间：sharClass.dataSetHelper功能：管理内存数据库DataSet功能详细说明：数据集辅助类，管理内存数据库DataSet和其数据表DataTable集合。DataSet是数据集，它可以包含多张数据表（DataTable）。这一点就像是EXCEL工作簿与工作表的关系。DataSet相当于是内存中的数据库，在数据增加删除查询上拥有速度与方便性上的优势，但是它和正则表达式一样，...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:netMarketing类库说明档 | 浏览:4138 | 评论:0

2019-02-13 14:21:04

[netMarketing类库] randomHelper类：随机数据生成类

命名空间：sharClass.randomHelper功能：随机数据生成类功能详细说明：randomHelper类用于生成随机数据。数据可以是整数，浮点数，GUID，单词，或者对现有集合进行随机重排。常用函数列表：/// 生成一个指定范围的随机整数，该随机数范围包括最小值，但不包括最大值 public static int GetRandomInt(int minNum, int maxNum...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:netMarketing类库说明档 | 浏览:3943 | 评论:0

2019-02-13 09:00:29

[netMarketing类库] enumHelper类：枚举对象操作类

命名空间：sharClass.enumHelper功能：枚举对象操作功能详细说明：枚举对象在编程中比较常见，它的好处在于：有助于提高代码的可阅读性。enumHelper类封装了编程中常见的一些诸如字符串转枚举值、数值转枚举值、遍历枚举项等一些功能函数。省去童鞋们去查百度的时间。常用函数列表：/// 两个枚举变量相加。（先是值相加，然后再把值转枚举，转换失败会抛异常） public T Add(...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:netMarketing类库说明档 | 浏览:5543 | 评论:0

2019-02-12 13:44:16

[netMarketing类库] uiHelper类：辅助跨线程访问控件

命名空间：sharClass.uiHelper功能：跨线程访问界面上的控件功能详细说明：如果在线程中想访问界面上的控件时，可以使用这个uiHelper类，它提供了一些常用控件的可以确保线程安全的访问方式，避免出现跨线程访问控件这样的错误出现。有关跨线程访问控件的相关话题，童鞋们请参见下面的文章：C#中Invoke的用法常用函数列表：public static string GetTextStrin...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:netMarketing类库说明档 | 浏览:4230 | 评论:0

2019-02-12 13:09:01

[netMarketing类库] asynOperation类: 异步执行函数

命名空间：thread.asynOperation功能：异步执行函数功能详细说明：在执行多个轴同时回原点时，你需要的是多个轴并行回原点，而不是一个个排队回原点。你当然可以使用线程去实现，但是比较麻烦，不推荐这样做。勇哥推荐的是使用asynOperation类来异步执行回原点函数。这个类的功能需要你并行运行的函数确保一定是可以正常执行完成，而且你不需要中途停止的场合。缺点：这个类使用Begininv...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:netMarketing类库说明档 | 浏览:3983 | 评论:0

2019-01-30 13:20:40

[netMarketing类库] CSVHelper 类：创建与解析由逗号分隔符构成的CSV文件，及其它相关的功能

命名空间：sharClass功能：创建或者解析标准逗号分隔符的CSV文件，以及CSV相关的其它功能功能详细说明：在自动化机器的程序中，保存生产数据广泛应用CSV文件格式。EXCEL中就可以把文档保存为CSV格式，它其实是一种文本文件，只不过要求以特定的符号分隔两个字段内容，详细情况各位可以用EXCEL实验一下就知道了。勇哥不推荐使用mdb数据库方式保存生产数据，虽然看上去它拥有查询方便的优势，但是...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:netMarketing类库说明档 | 浏览:5620 | 评论:0

2019-01-21 22:02:57

git stash用法小结

缘起今天在看一个bug，之前一个分支的版本是正常的，在新的分支上上加了很多日志没找到原因，希望回溯到之前的版本，确定下从哪个提交引入的问题，但是还不想把现在的修改提交，也不希望在Git上看到当前修改的版本（带有大量日志和调试信息）。因此呢，查查Git有没有提供类似功能，就找到了git stash的命令。综合下网上的介绍和资料，git stash（git储藏）可用于以下情形：发现有一个类是多余的，想...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:版本控制 | 浏览:4011 | 评论:0

2019-01-17 10:06:23

Git三大特色之WorkFlow(工作流)

开篇Git 三大特色，分支，暂存区，工作流，今天终于要写到 WorkFlow 了，我彷佛已经看到胜利的曙光，走起。何谓工作流WorkFlow 的字面意思，工作流，即工作流程。在分支篇里，有说过这样的话：因为有分支的存在，才构成了多工作流的特色。事实的确如此，因为项目开发中，多人协作，分支很多，虽然各自在分支上互不干扰，但是我们总归需要把分支合并到一起，而且真实项目中涉及到很多问题，例如版本迭代，版...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:版本控制 | 浏览:4164 | 评论:0

2019-01-16 23:09:48

详解git fetch与git pull的区别

引言：git fetch 相当于是从远程获取最新到本地，不会自动merge git pull：相当于是从远程获取最新版本并merge到本地 在实际使用中，git fetch更安全一些git fetch和git pull都可以将远端仓库更新至本地那么他们之间有何区别?想要弄清楚这个问题有有几个概念不得不提。FETCH_HEAD： 是一个版本链接，记录在本地的一个文件中，指向着目前已经从远程仓库取下来...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:版本控制 | 浏览:5310 | 评论:0

2019-01-16 22:50:59

Git三大特色之Branch(分支)

我习惯每篇博客都有个开篇还记得 Git 系列第一篇 Git 自我介绍的话吗？其中有 Git 自己都赞同的三大特色cheap local branching, convenient staging areas, and multiple workflows轻量的本地分支, 方便的暂存，以及多工作流。其中因为有分支的存在，才构成了多工作流的特色，所以 Branch 不愧为 Git 的王牌特色。这篇博客...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:版本控制 | 浏览:3806 | 评论:0

2019-01-16 22:27:53

Git三大特色之Stage(暂存区)

这是开篇有人说，暂存区是 Git 最精彩的设计，同时也是最难理解的部分，两者我都感觉不太明显，但当我想写关于暂存区的理解后，发现的确不怎么好讲，这个玩意，有点只可意会的感觉，用 Git 用熟练了，很自然体会到暂存区设计的精彩之处。在我看来，学习其他命令之前，对暂存区有一个概念和大概理解是非常重要的，因为，很多命令都涉及到了它。为什么 commit 之前要先 add 一下呢？我在刚接触 Git 命令...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:版本控制 | 浏览:4816 | 评论:0

2019-01-16 21:18:01

error: The following untracked working tree files would be overwritten by merge:

今天勇哥在 git pull时出现了下面的错误：error: The following untracked working tree files would be overwritten by merge:勇哥在线查看这个“边电压测试机PLC程序”的目录，跟本地库的对应目录对比。发现本地库的目录缺少下面的文件，缺少一个目录和两个文件。（线上的目录）（本地的目录）这种情况看来是，本地库没有把远程库...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:版本控制 | 浏览:11324 | 评论:0

2019-01-15 21:28:10

欧姆龙cp1h常用指令学习（十五）多重互锁指令MILH，MILC

多重互锁指令是允许相互嵌套的，如下图所示：其中，编号并非是必须全部是唯一的，而是保证两两MILH之间不一样即可。也就是说，编号可以0，1，0，1这样嵌套使用下去。为了解释清楚多重互锁的意义，勇哥编写了下面的例程。这里我做了两把锁，编号为0，状态位为W100.00编号为1，状态位为W100.01如果我不导通W0.00的话，你会发现你直接导通w0.01是没有效果的。实际上，如果你不导通W0.00，那么...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:PLC和单片机技术 | 浏览:10903 | 评论:0

2019-01-14 14:51:59

Gig-E接口相机拍照出现横条纹或者是图像不完整的解决方法

现象截图是这样的，看图片有时候这个现象是偶尔出现，有时候还取图不完整。这个现象可尝试从网卡设置上解决问题。还有一个方法是在程序上做一点设置。我们先看下网卡设置。很简单，网卡配置中有一项被称为“巨帧”，可以由原来“不启用”而改为最大值为4096.在有些网卡配置中，这个称为“接收缓冲区”，把它设置为最大。由于这种现象在IEE1394相机上看不到，因此请童鞋们毫不怀疑要从网络设定上去找问题。另一个方法是...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:17694 | 评论:1

2019-01-12 15:37:25

IT8511+表测试电芯的直流内阻

最近公司的一个案子是要测量电芯的直流内阻，费了相当大的力气，主要是对直流内阻这种测量玩法不太清楚。一直以来测试的要么是电芯的电压，要么是电芯的电阻，或者是电芯边电压，它们都是直接测量，并且一次搞定。直流内阻不同，它需要两个步骤，第一次取放电前的电压，第二次取放电后的电压，而且放电后需要间隔指定时间再取电压。然后通过公式算出直流内阻（DCIR），通过这个DCIR，可以判断电池的好坏。有关电芯的内阻参...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:5762 | 评论:0

2019-01-12 07:54:38

关于VS2013或者VS2017打开工程时反复崩溃重启的问题

这个问题较少出现，但是出现了真正会让你崩溃。现象是这样的：早上这个工程打开还好好的，但是到了中午吃了个饭，下午重新打开它，发现VS会失去响应，然后进行重启，然后继续失去响应。你无法继续编辑这个工程！ 连修改的机会都没有！！对于那些习惯于一天才做一次备份的童鞋来说，这真是毁灭性的打击，因为一天的工作白搞了！你得从昨天的备份重新开始。也许你想试着研究一下昨天的备份与今天的工程究竟有什么不一样，勇哥想说...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:C#/.net框架 | 浏览:8498 | 评论:0

2019-01-11 17:54:41

本地已经有了代码, gitHub上面又建了一个仓库, 怎么上传代码到新仓库?

注意,勇哥的这个问题是建立一个前提上面的:即我已经有一个线上的仓库, 创建第二个仓库后, 怎么把磁盘上的一个目录传到新仓库上去?参考了下面的教程:git remotegit remote -vgit initgit add xxxgit commit -m 'xxx' git remote add origin ssh://software@172.16.0.30/~/yafen...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:版本控制 | 浏览:4673 | 评论:0
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