2019-07-23 20:01:58
最近在学习手眼标定,做下笔记,和大家分享下学习经历:一 手眼标定的两种情形首先讲一下在工业应用中,手和眼(摄像机)的两种位置关系,第一种是将摄像机(眼)固定在机械手(手)上面,眼随手移动;第二种是摄像机(眼)和机械手(手)分离,眼的位置相对于手是固定的,下面用网上的两张图来说明下:第一种情况:相机移动第二种情况:相机固定从上面两副示意图可以看出,第一种情况中我们要求的是相机坐标系和机械手坐标系的转...
2019-07-23 19:50:02
关于机器人视觉的手眼标定的原理,勇哥先放上一些教程资源:工业现场相机坐标系和机械手坐标系的标定halcon之手眼标定基本原理手眼标定的两种方式手眼标定之9点法众所周知,目前机器视觉项目,很大一部分都是引导机器人去取料 放料等工作。 这个里面就有个非常重要的工作要做。就是将相机的坐标系 映射到机器人坐标系里面,这样才可以实现视觉配合机器人动作。 通常这种标定使用有多点标定法(俗称九宫格标定法)可以...
2019-07-20 15:09:23
(一)先拍再抓和先抓再拍的区别先拍再抓要简单得多,拍照后,视觉给机器人纠偏位置,然后下去吸,这样能保证每次取料位置一致。放料的时候不用管,只用走一个固定的示教点即可。先抓再拍则因为每次吸起电芯时,吸嘴在电池上的位置不同,电池相对吸嘴的角度也不同,因此在放料那边需要做一些复杂运算才可以保证放料位置保证一致。(二)先拍再抓的流程流程分为3个部分:(1)首先取得模板电芯的特征点信息,示教载盘上放料位置点...
2019-07-18 11:45:52
“机器人管理器”为灰色,如下图:其原因是你要先打开一个工程,才可以使用“机器人管理器”。这个是该软件一个莫妙其妙的地方。因为这个问题有时候会忘记,在这里留个记录吧。--------------------- 作者:hackpig来源:www.skcircle.com版权声明:本文为博主原创文章,转载请附上博文链接!...
2019-06-28 21:13:51
公司有一批机器,使用PLC控制机器人动作,通过网口进行通讯。经测试,使用发送ascii码字符方式,可以正常与EPSON机械人进行通讯。勇哥用网络助手做了一下实验,下文中所记录的远程指令是可以用的。要注意的是,做这个实验前,把机器人的配置为“远程以太网”。在远程控制的时候,机器人做为服务器,因此只有个端口号可以改变。注意CRLF是尾结束符,这意味着你在网络助手里发送字符串指令的最后在加上一个回车,再...
2019-05-12 16:26:45
1:自定义机械手工具的编程 Function CalcTool(rx As Real, ry As Real, iToolNum As Integer) '重新生成新的工件坐标 Real xTool, yTool, rTool, theta Real x0, y0, u0 Tool 0 x0 = CX(Here...
2019-04-22 17:05:54
机器人原点位置J1轴原点位置J1轴的0脉冲方向和机器人的X轴的正方向重合J2轴原点位置J2轴的0脉冲方向和J1轴直线对齐J3轴原点位置J3轴的0脉冲位置接近最上运动范围J4轴原点位置J4轴0脉冲位置用丝杆上面的平面的平面或者限位坏上面的槽对准#2手臂前端的倒三角标志所有轴都在原点位置时机器人的姿势--------------------- 作者:hackpig来源:www.skcircle.com...
2019-04-20 08:54:47
原文:https://blog.csdn.net/kaychangeek/article/details/73878994参考:https://blog.csdn.net/qq_16481211/article/details/79764730工业现场使用视觉时一般需要相机坐标系和机械手臂坐标系的转化,这里介绍一种比较简单的标定方案。没有使用到标定板。经过几个项目的测试,精度还算可以,如果要求高精...
2019-04-20 08:45:41
概念—————————————————————————————————————————— 工具坐标系是把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z轴,把坐标定义在工具尖端点,所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。 工具坐标的移动,以工具的有效方向为基准,与机器人的位置、姿势无关,所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。 建立了工具坐标系后,机器人的控...
2019-03-23 20:53:15
在jump等指令说明里面,经常提到第1 关节、第2 关节、第3关节、第4 关节,勇哥刚开始接触不知道指的是哪里?因此查了下资料,在此记上一笔扫扫盲。下面以EPSON四轴机器手来说明。见图1所示, j1,j2,j3,j4分别指第1 关节、第2 关节、第3关节、第4 关节。其中关节j1,j2,j4是可以旋转的,j3关节则可以上下直线运动。图2是平面示意图,也标注得比较清楚。图3是“机器人管理器”中的...
2019-03-23 20:42:57
jump指令 用于通过门控运动(首先垂直上升,然后水平移动,最后垂直下降的门型动作)使机械臂从当前位置向指定位置进行PTP 动作。格式Jump 目标坐标 [C Arch 编号] [LimZ [Z 坐标值]] [CP] [PerformMode 模式编号][Sens...
2019-03-19 10:01:38
下面是全部指令的简明列表,放在这里方便参考。之后重要的指令,勇哥要拿出来单独学习。系统管理相关命令Reset 将控制器重置为初始状态。SysConfig 显示系统设置参数。SysErr 返回最新的错误状态或警告状态。Date 显示日期。Time 显示时间。Date$ 以字符串返回日期的函数。Time$ 以字符串返回系统时间的函数。Hour 显示控制器的累计通电时间。Stat 返回控制器的状态位。C...
2019-03-06 16:05:02
EPSON SCARA机器人TCP/IP 通信时,涉及到的相关指令说明。14.3 TCP/IP命令。OpenNet //打开TCP/IP端口。
ChkNet //返回端口状态:等待读取的字节数或错误条件。
CloseNet //关闭TCP/IP端口。
SetNet //运行时或从命令窗口中设置通信端口参数。
Print # //从端口中发送字符。
Input...
2019-03-06 15:53:23
Epson简单实例1.Epson软件方面编程2.网络配置方面3.vs编码方面软件配置:Epson机械手软件,vs2012 网络配置:Tcp通信,IP地址及端口设置 硬件配置:Pc机,机械手,机械手供电器一.环境准备 ①pc,机械手,供电器上电。 ②pc与机械手的两个网线插口连接,置供电器Power为On ③配置pc的ip地址与Epson软件同一个ip地址,Epson软件每一个端口都可以设置一个ip...
2019-03-06 15:25:12
题外话:上一次的Epson工业机器人体验只是初入门运行了一遍Epson软件自带的demo,这一次对Epson的语法进行一次入门。TIP:机械手类似人手,如果你让它运行到了一个刁钻的角度,他就动不了了,所以在进行机械手操作时,不仅要注意机械手的活动范围,周围的障碍物,还要注意机械手在这个角度下的特定轴是否可以转动。SPEL+语言1.概述 SPEL+类似BASIC语言。 (哈,BASIC这么古老的语言...
2019-03-06 15:18:10
题外话:公司做机器人用的Epson,所以软件不得不学一下了,Epson的官网我都没找到什么简易的人门教程【汗】,所以在网上找了一些相关的信息,整理一下吧,作为超超超超简易的人门教程吧。毕竟初学东西接触的太多反倒是接受不了,这也是为什么我们初中学的东西可能到了高中就不对了的缘由吧,好了闲聊至此,正文开始。Epson1.Epson用来干啥的? 2.Epson机器人长什么样? 3.Epson机器人运动起...