EPSON机械手的 jump:z(0), jump, go, move 几个指令的作用与区别

jump指令                                                                     

用于通过门控运动(首先垂直上升,然后水平移动,最后垂直下降的门型动作)使机械臂从当前位

置向指定位置进行PTP 动作。


格式

Jump 目标坐标 [C Arch 编号] [LimZ [Z 坐标值]] [CP] [PerformMode 模式编号]

[Sense|Till| Find] [!并行处理!] [SYNC]


参数解释

Arch 运动: 即门控运动

Arch 编号: 用于设置转移距离和接近距离的表格的编号



Jump 与Go 的差异

Jump 与Go 的最大差异在于:Go 时,所有关节动作同步,各关节同时开始动作并同时停止。而Jump

时,动作的开始和结束仅限于垂直方向第3 关节。进行类似装置的吸附和配置等作业时,简易使用

该命令


Go指令                                                                           


用于在当前位置~指定位置之间以PTP 动作移动机械臂

格式

Go 目标坐标 [CP] [LJM [姿势标志选择]] [PerformMode 模式编号]

[Till | Find] [!并行处理!] [SYNC]


参数

————————————————————————————————————

目标坐标               以点数据指定目标位置。

CP                        指定路径运动。可省略。

LJM                       利用LJM 函数转换目标坐标。可省略。

选择姿势标志         指定赋予LJM 函数的姿势标志选择参数。可省略。

PerformMode         用于指定机器人的动作模式。可省略。

模式编号 以整数值(1~3)或以下所示常数指定要赋予PerformMode 的动作模式。已指定

PerformMode 时,不能省略。

常数                                 值                 内容

MODE_STANDARD         1                 设置标准模式。

MODE_HIGH_SPEED        2                 设置高速模式。

MODE_LOW_OSCILLATION     3          设置低振动模式。

Till | Find             记述Till 或Find 表达式。可省略。

Till | Find

Till Sw(表达式)= {On | Off}

Find Sw(表达式)= {On | Off}

!并行处理!                     动作期间可附加并行处理语句,以执行I/O 等命令。可省略。

SYNC                            预约动作命令。在通过SyncRobots 的动作开始之前,机器人不进行动作。


说明

————————————————————————————————————————

Go 用于以PTP 动作将机器人机械臂的所有关节同时移动。下例为对Go 命令指定目标坐标的示例。

- 以特定点编号进行指定。例:Go P1

- 以具体坐标值指定移动目标。例:Go XY(50, 400, 0, 0)

- 以点编号+偏移值进行指定。例:Go P1 +X(50)

- 明示并指定点编号+与它不同的坐标值。例:Go P1 :X(50)

动作的路径由于各关节都分别内插到当前点到目标坐标之间,所以无法预测轨迹。请充分注意与周围设备有无干扰。

Go 命令的动作速度通过Speed 命令来设置。加减速度通过Accel 命令来设置。

如果附加了CP 参数,则可在开始动作开始减速时叠加后续动作命令的加速。此时,不对目标坐标进行定位。


附加LJM 参数时,以当前位置为参照位置,并以目标位置为利用LJM 函数转换的位置。

可以将Go LJM(P1, Here,1)简化为Go P1 LJM 1 进行记述。此时,无法变更点数据P1。

在垂直6 轴型机器人和RS 系列机器人中,LJM 参数是有效的。

以默认值使用姿势标志选择时,可省略。

Go P1 LJM

如果在路径运动有效时设置了PerformMode 参数,则可叠加不同动作模式的减速动作和加速动作。

根据动作模式,可能无法叠加。详情请参阅PerformMode 项。


注意

——————————————————————————————————————

Go 与Move 的差异

Move 和 Go 都是使机器人机械臂动作的命令。两者之间的最大不同是Go 是进行PTP 动作,而Move

是在直线轨道上移动机械臂。在重视到达目标点时的机械臂的姿势时,使用Go 命令;而更重视控

制动作中的机械臂的轨迹时,使用Move 命令。


Go 与Jump 的差异

Jump 和 Go 都是以PTP 动作移动机器人机械臂的命令。但是,Jump 拥有一个Go 所没有的功能。

Jump 首先将机器人的夹具末端抬起到LimZ 值,然后水平移动机械臂,在达到目标坐标的上空时开

始下降动作。这种移动的优点是可以切实地避开障碍物,更重要的是通过吸附和配置动作可以提高

作业的循环时间。


向Go 发出适当的速度和加减速度指示

Go 命令的动作速度和加减速度的设置可以通过Speed 和Accel 命令实施。Speed 和Accel 命令与Go

命令相同,均可对PTP 动作进行设置,此点是至关重要的。可以通过SpeedS 和AccelS 命令设置直

线以及圆弧内插动作的速度和加减速度。


使用Till 修饰符的Go 的用法

通过使用Till 修饰符,可以在到达Go 命令指定的目标坐标之前,在到达此处的通过点上设置使机器

人减速停止的条件。如果Till 条件未成立,机器人将直接移至目标坐标。使用Till 的Go 的用法有以

下2 点。

        (1) Go 与Till 修饰符

        检查当前的Till 条件是否成立。如果成立,可通过在中途通过点上使机器人减速停止,来

        结束命令的执行,而不必等待Go 完成指定动作。

        (2) Go 与Till 修饰符、Sw(输入位编号)修饰符、输入条件

        在该用法中,可以在与Go 命令相同的行中重新设置Till 条件,而不使用预先设置的Till

        的现有设置条件。设置的条件就是检查1 个输入位,为此需要使用Sw 命令。检查输入

        状态是ON 还是OFF,可以根据设置条件停止机械臂。此功能与如果输入条件成立则停

        止动作的“中断”的作用几乎相同。如果输入条件在机器人动作过程中一次也没有成立,

        则机械臂将到达指定的目标坐标位置。

使用Find 修饰符的Go 的用法

通过使用Find 修饰符,可以在Go 命令的动作中为机器人设置记录一个位置的条件。使用Find 的

Go 的用法有以下2 点。

        (1) Go 与Find 修饰符

        检查当前的Find 条件是否成立。如果成立,将当前位置保存到特殊点、FindPos 中。

        (2) Go 与Find 修饰符、Sw(输入位编号)修饰符、输入条件

        在该用法中,可以在与Go 命令相同的行中重新设置Find 条件,而不使用预先设置的Find

        的现有设置条件。设置条件可以检查1 个输入位。为此就需要使用Sw 命令。检查输入状

        态是ON 还是OFF,并将当前位置保存在特殊点和FindPos 中。

在Go 命令中,在停止前必须减速。

在Go 命令中,在将机械臂停止在动作的目标坐标之前,必须减速。


Go 使用示例

————————————————————————————————————

如下所示为在P0~P1 之间执行PTP 动作后以直线移动返回到P0 的简单示例。在程序的后半段,机

械臂面向P2 进行直线移动,直至输入位2 变为ON 状态。如果Move 期间输入位2 变为ON 状态,

机械臂则进行减速停止(即使没有到达P2),然后执行下一程序命令。

Function sample

    Integer i

    Home

    Go P0

    Go P1

    For i = 1 to 10

           Go P(i)

    Next i

    Go P2 Till Sw(2) = On

    If Sw(2) = On Then

            Print "Input #2 came on during the move and"

            Print "the robot stopped prior to arriving on"

            Print "point P2."

    Else

            Print "The move to P2 completed successfully."

            Print "Input #2 never came on during the move."

    End If

Fend


如下所示为利用命令窗口的操作示例。

>Go Here +X(50) '从当前位置向X 方向移动50mm

>Go P1 '向P1 移动

>Go P1 :U(30) '向P1 且U=30 的位置移动

>Go P1 /L '以左夹具末端姿势向P1 移动

>Go XY(50, 450, 0, 30) '向X=50、Y=450、Z=0、U=30 的位置移动


<其他示例>

Till Sw(1) = Off And Sw(2) = On '作为Till 条件指定输入1 和2

Go P1 Till '满足预先定义的Till 条件时停止

Go P2 Till Sw(2) = On '输入位2 变为ON 时停止

Go P3 Till '满足预先定义的Till 条件时停止



Move指令                                                                               



用于在当前位置~指定位置之间以直线插补动作移动机械臂。


格式

Move 目标坐标 [ROT] [ECP] [CP] [Till | Find] [!并行处理!] [SYNC]


参数

————————————————————————————————————

目标坐标 以点数据指定目标位置。

ROT 以工具姿势变化为优先,确定动作速度、加减速度。可省略。

ECP 指定外部控制点动作。可省略。(仅在使用ECP 选项时有效)

CP 指定路径运动。可省略。

Till | Find 记述Till 或Find 表达式。可省略。

Till | Find

Till Sw(式) = {On | Off}

Find Sw(式) = {On | Off}

! 并行处理 ! 动作期间可附加并行处理语句,以执行I/O 等命令。可省略。

SYNC 预约动作命令。在通过SyncRobots 的动作开始之前,机器人不进行动作。


说明

——————————————————————————————————————

Move 用于在当前位置~指定位置之间直线移动机械臂。使用Move 时,所有关节同时开始/停止动

作。执行Move 命令之前,请事先对目标坐标进行示教。由AccelS 命令控制Move 的加减速。由SpeedS

命令控制Move 的速度。即使有1 个由SpeedS 设置的值超出各关节的容许速度,也会切断电动机的

励磁,机器人停止动作。


Move 的速度和加减速度分别使用SpeedS 和AccelS 的设定值。有关速度与加减速度之间的关系,请

参阅注意中的“与CP 同时使用Move”。不过,指定ROT 修饰参数时的速度和加减速度分别使用

SpeedR 和AccelR 的设定值。此时,SpeedS 和AccelS 的设定值变为无效状态。

通常的移动距离为0,仅姿势关节进行动作时,会发生错误。通过附加ROT 修饰参数并以工具姿势

变化的加速度为优先,可不出错误地进行动作。已经附加ROT 修饰参数时,如果没有姿势变化,并

且移动距离不是0,则会发生错误。


另外,相对于移动距离,工具姿势变化速度过大时,或指定的转速超过机械手限度时,也会发生错

误。此时,请降低指定速度,或附加ROT 修饰参数,并以姿势变化的加减速度为优先。

使用ECP 时,在对应于指定ECP 编号的外部控制点上,工件沿着直线移动。此时,顶端关节的中心

不沿着直线移动。

image.png


要在Move 动作完成之前对机器人执行减速停止时,用户可使用Till 修饰符指定该条件。此处指定

的条件就是检查其中1 个输入位,因此需要使用Sw 命令。用户检查输入的状态是ON 还是OFF,

并根据指定的条件停止机械臂动作。该功能类似于输入条件成立时停止Move 的中断。如果Move

动作期间输入条件从未成立,机械臂则到达由目标坐标指定的位置。

Till 修饰符可省略。有关Till 修饰符的详细说明,请参阅Till 命令。


注意

————————————————————————————————————

不能利用Move 进行的操作

进行动作之前,不能确认动作范围。这样的话,即使目标坐标位置在容许动作范围之内,而如果到

达此处的轨迹通过容许动作范围以外位置,则可能会导致机械臂突然停止,并造成伺服冲击,导致

发生故障,这很危险。为了防止发生这种情况,高速执行Move 之前,请先以低速确认动作范围。

也就是说,即使目标坐标在机械臂动作范围之内,从物理角度来讲,如果通过Move 动作到达此处

的轨迹超出机械臂容许动作范围,机械臂则动不了。


与CP 同时使用Move

如果使用CP 参数,动作命令则会在开始减速的同时将控制移交给后续语句。这在用户连续发出几

个动作命令,要以一定的速度进行连续动作时非常便利。为未指定CP 的Move 命令时,机械臂必须

减速,以停在指定的目标位置上。


向Move 发出适当的速度/加减速度指示

SpeedS 和AccelS 命令用于指定Move 动作期间的机械手速度和加减速度,而SpeedS 和AccelS 则为针

对直线和圆弧插补动作的命令,敬请注意它们之间的区别。Speed 和Accel 命令适用于PTP 动作。


Move 使用示例

——————————————————————————————————————

如下所示为在P0~P1 之间执行机械臂PTP 动作之后,直线返回到P0 的简单示例。在程序的后半段,

机械臂面向P2 进行直线移动,直至输入位2 变为ON 状态。如果动作期间输入位2 变为ON 状态,

机械臂则进行减速停止(即使没有到达P2),然后执行下一程序命令。

Function movetest

    Home

    Go P0

    Go P1

    Move P2 Till Sw(2) = On

    If Sw(2) = On Then

        Print "Input #2 came on during the move and"

        Print "the robot stopped prior to arriving on"

        Print "point P2."

    Else

        Print "The move to P2 completed successfully."

        Print "Input #2 never came on during the move."

    EndIf

Fend


如下所示为与CP 同时使用Move 的示例。下图所示为从P100 开始的圆弧轨迹。在P100~P101 之

间进行直线移动,圆弧从P101 开始,通过P102 向P103 绘制圆弧。P103~P104 之间为直线动作,

在此期间进行减速停止。在P104 停止之前,不会在中途的点上进行减速停止,这点敬请注意。利用

下述函数对这种动作进行编程。

image.png

Function CornerArc

    Go P100

    Move P101 CP             '不在P101 停止

    Arc P102, P103 CP       '不在P103 停止

    Move P104                  '减速停止到P104

Fend



Arch指令                                                                          

用于设置和显示Jump、Jump3、Jump3CP 命令的Arch 参数。


格式

(1) Arch Arch 编号, 转移距离, 接近距离

(2) Arch Arch 编号

(3) Arch


参数

Arch 编号: 以整数指定0~6 的Arch 编号。有效值是0~6 的整数,如下页的Arch 表格那

样,有效值总共有7 个。

转移距离: 用于通过Jump 命令指定水平动作前的转移距离(从出发点算起的垂直距离)。

(单位:mm)

通过Jump3、Jump3CP 命令指定跨越动作前的转移距离。(单位:mm)

接近距离: 用于通过Jump 命令指定完全结束水平移动阶段的接近距离(从目的点算起的垂

直距离)。(单位:mm)

通过Jump3、Jump3CP 命令指定完全结束跨越动作的阶段的接近距离。(单位:mm)


如果省略所有参数,将显示Arch 表格的所有内容。

image.png

如果只指定Arch 编号,将显示指定Arch 编号的Arch 表格的内容。

image.png


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作者:hackpig

来源:www.skcircle.com

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