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2019-11-26 20:41:41
机器人不用旋转中心进行标定
旋转中心标定方式的说明在下面的图例中，红色为相机视野(FOV)，黄色为工件，五星为Mark点。（训练的标准位置）（工件发生平移）（工件发生旋转与平移）（图4）旋转中心方法用于所有机器人与视觉配合场景方法 ：计算工件实际发生的偏移量 和旋转，结合机器人的旋转中心进行二次补偿后 ，把补偿量 发送给机器人 ，然后机器人把补偿量进行抓取或放置即可。计算 某个点绕另外一旋转定角度后的坐 标，如图 ：A（x，...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:11738 | 评论:6
2019-11-26 16:49:39
OpenCV学习3--图像的掩膜操作
获取图像像素的指针CV-Assert(myImage.depth()==CV_8U);Mat.ptr < uchar>(int i=0)获取像素矩阵的指针，索引i表示第几行，从0开始计行数。获得当前行指针const uchar * current = myImage.ptr< uchar>(row);获取当前像素点P(row,col)的像素值p(row,col)=curre...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:OpenCV | 浏览:3149 | 评论:0
2019-11-26 16:46:45
OpenCV学习2--图片的加载，修改与保存
之前安装配置好OpenCV的环境之后，就可以进行使用了。下面是关于OpenCV的图像处理程序。#include<iostream>
#include<opencv2/core/core.hpp>
#include<highgui/highgui.hpp>
using namespace cv;
using namespace std;
int...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:OpenCV | 浏览:2229 | 评论:0
2019-11-26 11:11:50
相机内外参数以及畸变参数
关于大佬们的一些见解下面是引用知乎的一段文字： 我们从单目视觉说起。平时我们都说要做视觉识别、测量云云，然后我们就会去拍照，再对数字图像做各种处理，颜色处理、灰度化、滤波、边缘检测、霍夫变换，最后得到了希望得到的特征，是这样的对吧？ 不过请注意！到了这一步，其实我们仅仅是得到了一坨坨感兴趣的像素而已！究竟要怎样才能把这些像素转化到现实世界的对象中呢？也就是说，究竟要怎样对这些仅存在于图像中的东西...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:5286 | 评论:0
2019-11-26 08:58:40
OpenCV学习1--介绍与环境搭建
PS：安装过程中的一些总结和教训安装文件夹里的V11对应的是VS2012版本，V14对应的是VS2015版本，所以使用VS2012的人可能无法使用opencv3后面的一些新版本的库，目前的opencv基本都支持V14，所以尽量安装VS2015.VS2012的平台默认是Win32，和你的电脑的位数无关，所以我们在VS2012上安装的时候只能选择X86的版本和Win32的平台。OpenCV是计算机视觉...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:OpenCV | 浏览:3920 | 评论:0
2019-11-26 08:44:54
深入浅出地理解机器人手眼标定
参考代码：https://github.com/christianwengert/calib_toolbox_addon所谓手眼系统，就是人眼睛看到一个东西的时候要让手去抓取，就需要大脑知道眼睛和手的坐标关系。如果把大脑比作B，把眼睛比作A，把手比作C,如果A和B的关系知道，B和C的关系知道，那么C和A的关系就知道了，也就是手和眼的坐标关系也就知道了。相机知道的是像素坐标，机械手是空间坐标系，所以...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:4753 | 评论:3
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