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Epson机器人Local坐标的使用

Local坐标的使用爱普生机器人local坐标系使用,主要用于拍照MARK点坐标,根据MARK点的本地坐标,自动计算所有工作点在机器人坐标系下的坐标点,引导机器人定位、装配等工艺。Local坐标又叫本地坐标,或者工作坐标。适用于工作点较多而且点相互之间有明确的几何关系。例如PCB(一般有特定的参考点、有相对于参考点的工作点位置)或者数控加工零件。Local指令Local可以指定一个Local坐标,...

机器人坐标系的总结

机器人的坐标系,你知道多少 ?真的会使用坐标系吗?下面我来带你来剖析机器人的坐标系吧!(以ABB机器人举例说明)1. 基坐标系基坐标系是以机器人安装基座为基准、用来描述机器人本体运动的直角坐标系。任何机器人都离不开基坐标系,也是机器人TCP在三维空间运动空间所必须的基本坐标系(面对机器人前后:X轴 ,左右:Y轴, 上下:Z轴)。坐标系遵守右手准则:2. 大地坐标系大地坐标系:大地坐标系是以大地作为...

机器人工具坐标系的创建(官方文档)

工具坐标系 点数据是由直角坐标系为基准的工具(Tool)坐标系中心位置及姿势所表示的。 位置用位置数据(X、Y、Z),姿势用姿势数据(U、V、W)指定。 除了机器人固有的 Tool 0 坐标系外,用户可自定义 1~15 共 15 个 Tool 坐标系。 机器人默认的 Tool 0 坐标系根据机器人类型分别如下定义。 水平多关节机器人(4 轴机器人)的 Tool 0 坐标系的定义 第 4 轴(旋转...

走进异步编程的世界 - 在 GUI 中执行异步操作

序   这是继《开始接触 async/await 异步编程》、《走进异步编程的世界 - 剖析异步方法》后的第三篇。主要介绍在 WinForm 中如何执行异步操作。 目录在 WinForm 中执行异步操作在 WinForm 中使用异步 Lambda 表达式一个完整的 WinForm 程序另一种异步方式 - BackgroundWorker 类 一、在 WinForm 程序中执行异步操作  下面通过窗...

走进异步编程的世界 - 剖析异步方法(下)

序  感谢大家的支持,这是昨天发布《走进异步编程的世界 - 剖析异步方法(上)》的补充篇。 目录异常处理在调用方法中同步等待任务在异步方法中异步等待任务Task.Delay() 暂停执行  一、异常处理  await 表达式也可以使用 try...catch...finally 结构。internal class Program { private static voi...

走进异步编程的世界 - 剖析异步方法(上)

序  这是上篇《走进异步编程的世界 - 开始接触 async/await 异步编程》(入门)的第二章内容,主要是与大家共同深入探讨下异步方法。  本文要求了解委托的使用。 目录介绍异步方法控制流await 表达式How 取消异步操作 介绍异步方法 异步方法:在执行完成前立即返回调用方法,在调用方法继续执行的过程中完成任务。 语法分析: (1)关键字:方法头使用 async...

走进异步编程的世界 - 开始接触 async/await

序  这是学习异步编程的入门篇。  涉及 C# 5.0 引入的 async/await,但在控制台输出示例时经常会采用 C# 6.0 的 $"" 来拼接字符串,相当于string.Format() 方法。 目录What's 异步?async/await 结构What’s 异步方法? 一、What's 异步? 启动程序时,系统会在内存中创建一个新的进程。进...
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