2019-11-21 22:05:10
在平面直角坐标系中,怎么确定唯一的一条直线?答案是:直线上的一个定点以及它的倾斜角,二者缺一不可。坡度(图1)生活中使用用“升高量与前进量的比”表示倾斜面的“坡度”,即:坡度(比)=升高量/前进量例如,“进3升3”,“进2升2”,指的坡度比为分别为: 3/2, 2/2,前者改陡一些。斜率如图1,坡度比实际上就是tan(a),即倾斜角的正切。我们把一条直线的倾斜角a的正切值叫这条直线的斜率(slo...
2019-11-21 20:18:59
直接写出加法定理:可见,sin(a+b)并不简单等于sina+sinb。之前说过,在三角函数中我们只需要掌握6个公式(其它的做到可以推理出来),加上这两个,就齐全了。而tan的加法定理可以通过tanθ=sinθ/cosθ推导出来。tan(a+β)= sin(a+β)/cos(a+β) =(sinacosβ+cosasinβ)/(cosacosβ-sinasinβ)这个等式右边也用tan来表...
2019-11-21 18:35:43
接上一篇《Epson机器人标定后验证标定的精度(五)》接下来,验证一下取放重复性测试和全视野取放重复性测试。重复性测试我就不解释了。全视野取放重复性测试是指同样的料分别从视野的上,中,下进料(见图1),这个测试对于一键换型视觉很重要。因为人家换了个品种后,可能原来从上路进的料,变成从下路进料,这时候你的结果是否相差很大呢?(图1)下面的数据是按上面方式进料进行的取放重复性精度测试。上,中,下位置分...
2019-11-21 15:19:54
接上一篇《Epson机器人标定后验证标定的精度(四)》我们继续做实验,开始人工创建工具坐标。(图1 ct1点起始位置做为第一点)注意看箭头处的红圈,它始终都指示着像素x:1088.8 y:907.67的位置。等一会我们转180度后,就靠这个固定的红圈位置做指示。创建一个转180度后的示教点,角度88.929+180=268.929(图2)然后走到这个点位。(图3)走到z180点后,角度是正确的,...
2019-11-21 13:23:18
接上一篇《Epson机器人标定后验证标定的精度(三)》我们继续做实验。这一次我们不用现有的示教点做tool0到tool1的转换对比,而采用指定一个点(目标像素点),转为机械坐标后再运动过去,再对比特征点的位置。标定特征点信息 像素x:690.251 像素y:458.546 机械x:278.650031470315 机械y:-13.713127158548
要移动到点的位置(红点处)为:685,4...
2019-11-21 10:06:20
我们定义四个移动点(九点标定简化只用4个),3个旋转点,一个测试点(图1)标定的log信息:09:31:45 机器人连接成功
09:31:45 等待机器人前往标定点1......
09:32:00 模板位置:0, X:434.266, Y:546.689, U:-0.001
09:32:01 机器人到达标定点1,当前像素坐标为:457.752;443.519机械坐标为:3.7...