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2021-02-27 14:29:32

基恩士视觉系统的三种机器人视觉标定的演示动画

动画是在基恩士官网上看到的，现转载一下，以方便大家参考：引用自：https://www.keyence.com.cn/landing/robotVision_movie_library.jsp 上固定相机的抓取动作设定示例将为您介绍使相机固定到机械手上方后，抓取动作所需的CV-X系列的设定流程。下固定相机的抓取偏移补正动作设定示例将为您介绍使相机固定到机械手下方后，抓取偏移补正动作所需的CV-X系...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:6359 | 评论:0

2021-02-26 20:38:13

python娱乐时间：Anaconda方式搭建python开发环境

前言python是解释型语言，源码是普通文本，也是它的执行程序。所以商业视觉软件包开发不能用这个。 python可以用于工业应用，因为除非你的设备绝密，否则让客户看到源码也无所谓。 python用于工业方面的应用有一些例子，但受限于硬件商，绝大部分硬件不支持python，以C#，C++，VB为主。 python在深度学习方面已经统一江湖，其它语言都成了陪练。 python支持opencv。...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:python | 浏览:2791 | 评论:0

2021-02-26 19:52:58

基恩士视觉的预处理功能：浓淡补正、渐变滤波器等等

基恩士视觉一些工具确实有独道之处。例如“实时浓淡补正”和“渐变滤波器”有空时想研究一下它们怎么实现的。当然，网上是不可能有啥子资料的。对于“浓淡补正”，仅在ihalon中找到一份说明。上面这个halcon还是可以做到的。勇哥写了一段代码：read_image(Image, '1.png') rgb1_to_gray(Image, GrayImage) sobel_amp(Gra...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:7524 | 评论:2

2021-02-24 20:45:06

对比度受限直方图均衡化CLAHE及halcon的实现

直方图均衡简单、高效；但是，图像中不同的区域灰度分布相差甚远，对它们使用同一种变换常常产生不理想的效果；实际应用中，常常需要增强图像的某些局部区域的细节。为了解决这类问题，Pizer等提出了局部直方图均衡化的方法(AHE)；AHE方法仅仅考虑了局部区域的像素，忽略了图像其他区域的像素，且对于图像中相似区域具有过度放大噪声的缺点；K. Zuiderveld等人提出了对比度受限CLAHE的图像增强方法...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:7487 | 评论:0

2021-02-24 08:55:17

CLAHE的实现和研究

转一篇CLAHE算法的贴子，涨下见识！原文出处：https://www.cnblogs.com/jsxyhelu/p/6435601.html?utm_source=debugrun&utm_medium=referral CLAHE算法对于医学图像，特别是医学红外图像的增强效果非常明显。CLAHE https://en.wikipedia.org/wiki/Adaptive_histo...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:3981 | 评论:0

2021-02-24 08:44:33

直线拟合 矩阵实现

转一篇矩阵做最小二乘法的贴子：https://blog.csdn.net/wuan584974722/article/details/53670878对于我们孤立的点的集合，我们可以使用矩阵求最小二乘法最优解。 //对于我们孤立的点的集合，我们可以使用矩阵求最小二乘法最优解。 create_matrix(|ColumnEdageArr|,2,1,MatrixIDA) creat...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:2805 | 评论:0

2021-02-24 08:42:22

Halcon清晰度检测实例

此实例通过使用Halcon实现5种清晰度算法函数：1. 方差算法函数；2. 拉普拉斯能量函数；3. 能量梯度函数；4. Brenner函数；5. Tenegrad函数；测试效果如下图片；找到峰值对应的那张图，确实是最清晰的那张；使用直方图显示清晰度结果，如果有更好的方法，那就跟帖回复吧。此实例有HalconBBS群友提供！*evaluate_definition的使用例子 *使用halcon自带...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:5929 | 评论:0

2021-02-24 08:35:16

去雾算法 halcon 实现

这是一篇转载贴子：https://blog.csdn.net/wuan584974722/article/details/53764769 此文章对应的是类似于Retinex算法，见贴子： http://www.skcircle.com/?id=320 ********************************** *何凯明博士去雾算法代码实现 *论文：<<Single Im...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:3180 | 评论:0

2021-02-23 20:50:52

halcon运行版怎么使用

资料看上去只是大恒的一张幻灯片上面的内容不用看了。勇哥联系了大恒的人，打听到下面的情况（这算是官方说法了）：1. 安装halcon的时候，勾选“install driver for usb dongles”，安装加密狗驱动。注意这个时候你得把狗插上去。2. 如果你错过了这个选项，可以选择手工安装执行下面的程序（带参数 -i）注意执行前要先插上狗。3. 回到haspdinst.exe文件的上级目录，...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:7216 | 评论:0

2021-02-22 16:21:40

halcon的高斯金字塔gen_gauss_pyramid和单调算子monotony

高斯金字塔可以生成不同大小的一波图像，按你指定的缩小比例来。如下图：算子原型：gen_gauss_pyramid(Image : ImagePyramid : Mode, Scale : )gen_gauss_pyramid计算一个按比例缩小的图像金字塔。下一幅图像缩小的尺度由参数Scale 决定。例如，Scale的值为0.5将使图像Image 的边缘长度缩短50%。这完全等同于“正常”金字塔。参...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:5441 | 评论:0

2021-02-21 20:10:11

halcon固定相机2D匹配抓取工件例程解读

这篇是对halcon例程pick_and_place_with_2d_matching_stationary_cam.hdev的学习笔记。它讲得是利用halcon做了手眼标定后，怎么应用标定结果做机器人抓取物料。一般学习了halcon的手眼标定例程后，第一个想到的问题估计就是想到应用的问题。是不是想屏幕上指定一个像素点，然后转为机器人的坐标让它走到这个点上去？以前九点标定是用affine_tran...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:7252 | 评论:1

2021-02-20 17:30:06

halcon官方3D视觉指南机译中文版pdf

这份3D视觉指南pdf，我花了几十元用wps的vip收费全文翻译功能整出了个中文版来。翻译结果比较惨，特别是代码部分也被傻傻的翻译了。其它还有些图文混排的部分也乱套了。数学公式有些也被“翻译”了。不过纯文字阅读的部分还是可以勉强读一下，但是你也得中英文对照着一起看才行。话说许多halcon标定的图文资料都是从这份指南里copy出来的，还是很有参考价值。就弄个收费下载，收回点翻译费用吧。下载资源同时...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:5699 | 评论:0

2021-02-19 23:05:03

Not enough calibration object poses: For the hand-eye-calibration at least three calibration object

勇哥碰到下面这个错误信息：标定对象姿势不够：对于手眼标定，至少需要三个标定对象姿势Not enough calibration object poses: For the hand-eye-calibration at least three calibration object poses are necessary这个问题的原因是在标定的时候标定板没有倾斜和变换位置。正确的摆放应该是下面这...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:3263 | 评论:0

2021-02-18 17:41:06

机器视觉行业2021年最新解读

转载一篇行业分析报告，是关于机器视觉行业的。报告是2021年的，非常新。有助于我们搞机器视觉的人更清楚了解自己的圈子有多大，饭碗的规模有多少。如果本文的版权方认为转载侵权，请联系我，会在第一时间删除。转载自：https://www.fxbaogao.com/pdf?id=2387352&query=%7B%22keywords%22%3A%22%E6%9C%BA%E5%99%A8%E8%A...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业新闻与工作经验 | 浏览:3168 | 评论:0

2021-02-18 10:45:53

【Mask RCNN】论文详解

这是一篇转载的文章，原文见：https://blog.csdn.net/wangdongwei0/article/details/83110305论文：http://cn.arxiv.org/pdf/1703.06870v3推荐参考facebook的开源代码加深理解：https://github.com/facebookresearch/maskrcnn-benchmark任何问题，请私聊我，优先...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:4290 | 评论:0

2021-02-16 21:08:15

勇哥的视频教程（halcon中级篇）：C#端用treeview控件编辑hdvp参数值实时调用外部函数

这一篇谈下C#调用hdvp外部函数要用到的动态修改传入参数的方法。C#调用外部函数时，由于函数参数各异，你得对每个不同的函数编制调用程序，因此C#端代码量很大。本篇讨论的办法可以实现通用的方法调用外部函数。演示程序使用了treeView控件做为参数修改控件，实现了参数实时修改生效并且参数保存到磁盘。程序可以调用任何你自定义的halcon外部函数，仅需要你自己提供一下传入的图标变量（图片）和读取和显...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:本站原创视频/图文教程 | 浏览:5370 | 评论:0

2021-02-12 21:12:43

C#自定义控件中放置的控件随着form宽度变化而变化的问题

如下图所示，自定义控件的form上面从下到下依次是：treeviewtextboxtextboxtextbox当拖动fom右边界调整宽度时，会发现最后一个textbox不会适应form宽度的变化。而它上面的三个控件则可以。当勇哥把它上面的控件复制下来替换它后，就可以自动适应了。这说明有一个textbox的属性在发挥作用，但有趣的是不是dock属性。暂时找不到是什么属性在发挥作用。一直以为只有doc...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:C#/.net框架 | 浏览:2734 | 评论:0

2021-02-09 11:22:11

工业机器视觉问答（二）

halcon 生成区域网格的作用是什么？如果勇哥没猜错的话，这位朋友想问的就是下面的算子gen_grid_region (Grid, MinSize, MinSize, 'lines', 512, 512)这个算子见过的一些应用主要是用来快速定位分割图片，是做为这一种技巧存在。见下面的的图片示例。详细见贴子：http://www.skcircle.com/?id=1655 为什么让...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:3439 | 评论:0

2021-02-07 09:45:03

了解并掌握Halcon HDevelop程序基础语法

勇哥偶尔看到这篇HDevelop语法贴子，总结得比较全面。由于没必要重复造轮子，因此转载过来方便初学者查阅。下面文章转载自：https://blog.csdn.net/weixin_42258743/article/details/107506789（一）Halcon的语法结构特点特点：1）Halcon大部分的语句是Halcon提供的算子，此外也包含了少部分的控制语句；2）不允许单独声明变量；3）...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:8108 | 评论:2

2021-02-05 15:27:48

工业机器视觉问答（一）

halcon标定后怎么用？问这个问题的人，可能不知道这个问题有两层意思。一种用九宫格方式的标定，是使用vector_to_hom_mat2d算子从点对应关系近似仿射变换。然后这个矩阵被算子affine_trans_point_2d 应用到一个2D点上去。以完成像素平面的点到运动平面的点的转换。二是使用halcon的手眼标定算子calibrate_hand_eye。在手眼标定完成后，BaseInCa...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:4003 | 评论:0

2021-02-02 23:11:04

图像分割——基于二维灰度直方图的阈值处理

前言像素灰度值仅仅反映了像素灰度级的幅值大小，并没有反映出像素与邻域的空间相关信息。二维灰度直方图的概念二维灰度直方图：像素的灰度值分布和邻域的平均灰度值分布构成的二维直方图二维直方图的值N(i,j) 。其中，i=f(x,y) 图像(x,y)的灰度值。j=g(x,y) 图像(x,y)位置邻域的平均灰度值。对于一幅MxN大小的灰度图像可以利用像素点的灰度值和其邻域平均灰度值组成的二元组(i,j)来表...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:4431 | 评论:0

2021-02-02 22:41:49

勇哥的实验：halcon阈值分割算子细谈（十）基于二维直方图聚类图片分割（class_2dim_unsup）

阈值分割引言C#阈值分割有非常多的算法，大体上分为全局和局部算法。 全局算法包括全局固定阈值和基于图像直方图的阈值，局部算法包括局部动态阈值分割。 基于图像直方图阈值分割的方法也有很多，比如常规的高斯滤波双峰法，OTSU大津法。 但是这类所有的法都基于一个假设：图像是有前景和背景的，待分割目标处于背景中，即图像直方图是双峰的。 如果因为非均匀光照导致待分割目标不处于背景或前景中，即图像直方...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4716 | 评论:0

2021-01-31 23:27:03

halcon测量进阶篇：模糊测量

模糊测量是对标准测量的一种扩展，并不意味着测量是“模糊的”，而是用模糊隶属函数来控制边缘的选择。所谓的模糊隶属函数，就是将边缘的特征值转换为隶属度值，基于这些隶属值做出是否选择边缘的决定，即当隶属值大于你设定模糊阈值时，边缘就会被选中，反之则反。这种方法的优点是即使使用很低的最小阈值或平滑，也能灵活处理额外的边缘。举个简单的例子方便理解： 比如在测量开关引脚之间的宽度和距离时，引脚可...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:5655 | 评论:0

2021-01-31 23:14:57

勇哥的实验：halcon阈值分割算子细谈（九）超球体分类像素、区域网格分割

阈值分割引言C#阈值分割有非常多的算法，大体上分为全局和局部算法。 全局算法包括全局固定阈值和基于图像直方图的阈值，局部算法包括局部动态阈值分割。 基于图像直方图阈值分割的方法也有很多，比如常规的高斯滤波双峰法，OTSU大津法。 但是这类所有的法都基于一个假设：图像是有前景和背景的，待分割目标处于背景中，即图像直方图是双峰的。 如果因为非均匀光照导致待分割目标不处于背景或前景中，即图像直方...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4275 | 评论:0

2021-01-31 23:03:24

《数字图像处理》-9 图像分割&halcon代码

图像分割就是把图像分成若干个特定的、具有独特性质的区域并提出感兴趣目标的技术和过程。它是由图像处理到图像分析的关键步骤。现有的图像分割方法主要分以下几类：基于阈值的分割方法、基于区域的分割方法、基于边缘的分割方法以及基于特定理论的分割方法等。1，点，线，边缘检测1.1 点检测将嵌在一幅图像的恒定区域或亮度几乎不变的区域里的孤立点的检测，就是点检测。可以用点检测的模板来将孤立的点检测出来：这个模板的...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4531 | 评论:0

2021-01-31 22:17:09

谷歌访问助手的安装使用

谷歌访问助手是干什么用的？当然是用gxxxx来搜索资料用的。我们仅使用它来搜索机器视觉方面的资料，ZZ什么的没兴趣。下载下来是这个东东。把扩展名改为.rar，然后解压缩（做这一步的原因是，你不能直接把插件包拖放到google chrome上去，会报一个错误。）解压缩后内容是下面这样的。然后准备在google chrome中安装这个插件了。下面截图显示的是勇哥当前使用的版本。在菜单中找到“扩展程序”...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:杂七杂八的文章 | 浏览:3287 | 评论:0

2021-01-31 09:45:16

勇哥介绍一下halcon的轮廓窗口

halcn上面的工具条各位都已经很熟悉了吧。可能也未必……，下面个这个轮廓线窗口的图标，你陌生吗？作用：用于详细检查线性或圆形ROI的灰度值剖面（见图3）。在“测量助手”中或检查相机焦点时，使用线条轮廓尤其有助于优化边缘检测。其它的应用则是分析基于灰度变的缺陷。请注意, “轮廓线”窗口是一个可视化工具，不能用于创建任何输出，例如在图像中执行更改或生成代码。详细介绍：打开后，显示“没有有效的绘图数据...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:5866 | 评论:0

2021-01-30 21:39:36

勇哥的实验：halcon阈值分割算子细谈（八）拓扑分割算子 pouring（浇水）和class_2dim_sup二维像素分类分割

阈值分割引言C#阈值分割有非常多的算法，大体上分为全局和局部算法。 全局算法包括全局固定阈值和基于图像直方图的阈值，局部算法包括局部动态阈值分割。 基于图像直方图阈值分割的方法也有很多，比如常规的高斯滤波双峰法，OTSU大津法。 但是这类所有的法都基于一个假设：图像是有前景和背景的，待分割目标处于背景中，即图像直方图是双峰的。 如果因为非均匀光照导致待分割目标不处于背景或前景中，即图像直方...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4846 | 评论:0

2021-01-30 21:23:09

勇哥的实验：halcon阈值分割算子细谈（七）拓扑分割算子 watersheds系列算子（分水岭算子），梯度的分水岭，距离变换分水岭

阈值分割引言C#阈值分割有非常多的算法，大体上分为全局和局部算法。 全局算法包括全局固定阈值和基于图像直方图的阈值，局部算法包括局部动态阈值分割。 基于图像直方图阈值分割的方法也有很多，比如常规的高斯滤波双峰法，OTSU大津法。 但是这类所有的法都基于一个假设：图像是有前景和背景的，待分割目标处于背景中，即图像直方图是双峰的。 如果因为非均匀光照导致待分割目标不处于背景或前景中，即图像直方...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:6856 | 评论:0

2021-01-29 21:49:19

HDevelop常用工具之模板匹配

在工业应用中，定位是大多数应用场景必不可少的环节。通过定位，我们可以对设备作业位置或区域进行调整，如打标、切割、机械手引导等应用。除此之外，我们还可以对被测物进行定位，根据定位数据缩小检测区域以达到提高检测速度和降低误检的目的。我们一般采用模板匹配的方式对被测物进行定位。HALCON为我们提供了基于形状、基于互相关、基于描述符以及可变形的模板匹配。在之前的推送中，大恒图像为您详细讲解了Blob和O...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:5410 | 评论:0
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