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2022-12-15 13:41:36
有关伺服的增量式编码器与绝对式编码器的区别和各种术语解释
伺服多圈绝对值编辑器的优缺点绝对编码器由机械位置决定的每个位置的唯一性，它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。这样，编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。多圈编码器另一个优点是由于测量范围大，实际使用往往富裕较多，这样在安装时不必要费劲找零点，将某一中间位置作为起始点就可以了，而大大简化了安装调试难度。多圈式绝对编码器在长度定位方面的优势...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:2940 | 评论:0
2022-12-15 10:14:07
汇川SV660P到底支不支持CANLink轴控？
汇川SV660P到底支不支持CANLink轴控？不支持。只有SV660A是支持CANLink通讯的。（图1）勇哥在SV660P的手册中看到下面的信息，就误以为是支持CANLink通讯的（如图2）。（图2）（图3）其实这个手册是把 SV660P和SV660A写一起去了，这一点有点误人。你看图3写的型号 SV660PS2R81-C这个命名规则不对，因为按图1所示规则，应该为 SV660AS2R81。...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:2118 | 评论:0
2022-12-14 13:41:27
详细了解一下伺服电机电子齿轮比计算方法
伺服电机电子齿轮比就是对伺服接受到上位机的脉冲频率进行放大或者缩小，其中一个参数为分子，一个为分母。如分子大于分母就是放大，如分子小于分母就是缩小。例如：上位机输入频率100HZ，电子齿轮比分子设为1，分母设为2，那么伺服实际运行速度按照50HZ的脉冲来进行。上位机输入频率100HZ，电子齿轮比分子设为2，分母设为1，那么伺服实际运行速度按照200HZ的脉冲来进行。电子齿轮比是相对机械齿轮啮合，齿...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:PLC和单片机技术 | 浏览:4302 | 评论:0
2022-12-13 23:49:20
SV660P的常用参数：解决改了通讯参数后连接不上的问题
勇哥注：有时候，不小心改了通讯参数，数据线就再也连接不上伺服驱动器了。你得从面板上了解下面的通讯参数，并重新设置好，才能再次用数据线连接上。（一）恢复出厂参数 串口通讯的几个参数：无校验，2个结束位，指的是： 8: None:2...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:1788 | 评论:0
2022-12-13 22:32:21
勇哥的汇川plc的CanLink轴控试用（一）
勇哥注：CanLink轴控是汇川特有协议下的轴控功能。注意选择伺服驱动器时需要：IS620P-C或者 SV660A 才可以支持CanLink轴控。硬件接线勇哥手里的h3u自带Can接口：组成CAN网络时，所有设备的以上五根线均要一一对应连在一起。并且 24V和CGND间需要外接24V直流电源。总线的两端均要加120欧姆的CAN总线匹配电阻。CAN接线图如下图所示:然后就是拔码，勇哥手里的h3u拔码...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:PLC和单片机技术 | 浏览:7679 | 评论:0
2022-12-12 19:11:59
雷塞总线卡：导出设备后测试设备时总线异常问题的解决，以及总线伺服电子齿轮的设置
设备导入后，点击任何一个轴，都会出现总线错误。轴动不了，应该怎么办呢？一来讲，出现这种情况是因为轴的过程信息没有配置正确。比如下图中的汇川SV660N就需要配置过程信息。过程信息指的下面这里：它属于总线配置的一部分。把每个汇川sv660N的设备都要设置一遍下面的过程数据 先勾选0x1A00和0x1600 在outputs中添加Modes of operation，0x6060, SInt在inpu...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:3334 | 评论:0
2022-12-12 18:42:09
雷塞总线卡： 新卡导入EtheCAT设备的过程及遇到的问题的解决
首先，双击总线单元，“扫描设备”会找到全部的连接总线的设备不过其信息是未知。（一般雷塞自己的产品会被第一时间认出来，其它第三方厂商的设备则不可以）接下来对这些未知设备导入设备描述文件。在未知设备上面右键，选择“设备管理器”写入配置接下来会复位系统-》初始复位（冷复位，20几秒，较长时间）。设置好设备类型，写入配置文件，复位系统后，我们要看轴列表数量对不对。由下图看到，只出现了前6个轴，后面另一个品...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:2023 | 评论:0
2022-12-12 15:35:35
雷塞总线卡：四种配置文件（设备树单元、轴参数、总线配置、设备描述文件）的导出
（1）设备树单元（2）总线配置导出eni文件的同时还会同时导出一份ini文件。（3）轴参数注意，导出后已经包含全部在线的轴的配置信息。（4）导出设备的描述文件如果不清楚设备的厂商名字，可以像下图所示查看。--------------------- 作者：hackpig来源：www.skcircle.com版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:2348 | 评论:0
2022-12-08 22:55:14
WPF中 x:Name和Name的区别
x:Name 唯一地标识 XAML 定义的对象，以便于从代码隐藏或通用代码中访问对象图中实例化的对象。x:Name 一旦应用于支持编程模型，便可被视为与由构造函数返回的用于保存对象引用或实例的变量等效。x:Name 用来在XAML中表示一个指定对象的名称;可以通过他来访问XAML对应隐藏代码所关联的对象。Name 许多框架的类中都有Name这个属性，而在WPF中，x:Name和Name是可以互换的...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:WPF | 浏览:1778 | 评论:0
2022-12-08 21:52:44
汇川plc的应用题（十）跟据部件尺寸进行分拣
常用的几个快捷键： ctrl+↓ 向下画竖线 ctrl+shift+↓ 向下删除竖线， 注意此键无法向上删除 delete 删除横线 ctll+delete 列删除 shift+insert 向下插入行 ctrl+insert 向后插入列看图答题：料分为大中小三种，分拣只有两个位置。小料走x4，中料和大料走x5。y5亮走大料，灭走小料勇哥的答案。貌似又是个送分题。看下官方...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:PLC和单片机技术 | 浏览:1707 | 评论:0
2022-12-08 11:02:29
勇哥对伺服电机和步进电机优缺点的总结
勇哥注：一点经验之谈，如果有问题请指正。伺服电机三高：高速度，高响应，就精度伺服电机还有闭环特性。步进2000转后就拼命掉力矩，因此想要2000转以上就得选择伺服电机通过眼睛区分是伺服还是步进：伺服电机标签上有功率，伺服有功率，步进没有。（步进电机一般不讲功率的。因为电机在控制他转快和慢所耗的功率是不一样的）伺服电机的缺陷：1. 无法静止。由于采用闭环控制加上本身的结构与特性，在停止的时候是无法绝...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:1589 | 评论:0
2022-12-07 21:21:56
汇川plc的应用题（九）按钮控制信号灯
常用的几个快捷键： ctrl+↓ 向下画竖线 ctrl+shift+↓ 向下删除竖线， 注意此键无法向上删除 delete 删除横线 ctll+delete 列删除 shift+insert 向下插入行 ctrl+insert 向后插入列此动图需要说明一下：1. 程序启动后，红灯就开始闪烁（1秒开1秒关)2. 如果你按了x10的5秒钟后，红灯灭，黄灯长亮5秒，之后黄灯灭，...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:PLC和单片机技术 | 浏览:1926 | 评论:0
2022-12-07 16:26:41
伺服电机三种控制方式和控制原理是什么？详细解读！
勇哥注：伺服手册上经常出现“电流环”，“速度环”，“位置环”让人云里雾里。这篇文章讲得很棒，看完就解惑了。一、什么是伺服系统呢？及其三种控制方式。以物体的位置、方向、速度等为控制量，以跟踪输入给定值的任意变化为目的，所构成的自动化闭环控制系统。伺服系统是具有负反馈的闭环自动化控制系统，由控制器、伺服驱动器、伺服电机和反馈装置组成。伺服系统组成伺服系统有三种控制方式，即转矩控制（电流环）、速度控制（...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:3197 | 评论:0
2022-12-07 08:13:12
勇哥群里有关光栅尺应用的讨论
首先讨论一下什么是闭环？我们知道， Canlink轴控也是闭环的，EtherCAT也是闭环的，光栅尺配合伺服也是闭环的。前两者的闭环是控制系统参与的闭环，它们本质上是一种通讯方式，彼此之间的区别是协议、接口、通讯速率等的区分。而光栅尺的闭环，勇哥的理解是替代了电机屁股后面那个旋转编码器，可以得到所见即所得的效果而且有更高的精度。（此解释不对之处请指出。。。）闭环其实主要指的是驱动器和电机之间的一种...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:1938 | 评论:0
2022-12-06 21:08:00
汇川plc的应用题（八）三段式输送带传送
常用的几个快捷键： ctrl+↓ 向下画竖线 ctrl+shift+↓ 向下删除竖线， 注意此键无法向上删除 delete 删除横线 ctll+delete 列删除 shift+insert 向下插入行 ctrl+insert 向后插入列从第8题开始，勇哥改一下方式，请各位同学看图写梯形图。文字表述太累，而且容易误会。关键点提示：1. 用户按x20让机器手开始动作，松开...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:PLC和单片机技术 | 浏览:2517 | 评论:0
2022-12-06 19:54:51
汇川plc的应用题（七）输送带启动或者停止
常用的几个快捷键： ctrl+↓ 向下画竖线 ctrl+shift+↓ 向下删除竖线， 注意此键无法向上删除 delete 删除横线 ctll+delete 列删除 shift+insert 向下插入行 ctrl+insert 向后插入列根据以前准备好的程序启动或者停止传送带。1)当操作面板上的 (X20) 被按下时，闪烁黄灯(Y7) 点亮而且蜂鸣器(Y3) 拉响 5秒。...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:PLC和单片机技术 | 浏览:2689 | 评论:0
2022-12-05 22:52:01
勇哥对wpf的Grid的学习记录
Grid是Wpf布局控件中的最强功能者，废话不多说，开始。（一）3行3列，显示网格线代码：<Grid ShowGridLines="True">
<Grid.RowDefinitions>
<RowDefinition></RowDefinition>
<...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:WPF | 浏览:3451 | 评论:0
2022-12-05 21:45:11
汇川plc的应用题（六）不同尺寸的部分分捡
常用的几个快捷键： ctrl+↓ 向下画竖线 ctrl+shift+↓ 向下删除竖线， 注意此键无法向上删除 delete 删除横线 ctll+delete 列删除 shift+insert 向下插入行 ctrl+insert 向后插入列题目：不同尺寸的部分分捡控制对象将3个不同大小的部件从传送带上分类。控制规格在此单元中执行以下的动作。学习需要的规格然后创立程序并确认动...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:PLC和单片机技术 | 浏览:2093 | 评论:0
2022-12-05 21:20:03
汇川plc的应用题（五）交通灯时间控制
常用的几个快捷键： ctrl+↓ 向下画竖线 ctrl+shift+↓ 向下删除竖线， 注意此键无法向上删除 delete 删除横线 ctll+delete 列删除 shift+insert 向下插入行 ctrl+insert 向后插入列题目：交通灯时间控制控制对象控制交通灯使之在规定的时间间隔内变换信号。 使用先前学习过的基本指令和定时器。控制规格此单元中执行以下的动作...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:PLC和单片机技术 | 浏览:2796 | 评论:0
2022-12-05 13:58:01
有关龙门双驱的讨论
龙门双驱如下图所示的结构。两个直线模组加起来相当于一个轴控。（图1）勇哥手里这台写字机也是这种结构。目前龙门双驱的方案都是建议做在带有龙门双驱功能的驱动器里面。比如高创和ELMO都有支持龙门双驱的驱动器。使用此方案后，你的上位机可以使用普通的脉冲卡就能轴控了。如果不使用带龙门双驱的驱动器，就得选择带此功能的脉冲卡。像雷塞的高端一些的卡，5X10系列就支持。但是只支持简单应用，推荐还是直接使用支持龙...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:2923 | 评论:0
2022-12-04 22:52:28
汇川sv660p的典型的脉冲序列定位控制(PLC 系列)
案例 1 典型的脉冲序列定位控制(PLC 系列)10.1.1 工程描述本案例主要描述通过汇川 H2U 系列、西门子 S7-200 CPU226 系列、三菱 FX3U 系列、欧姆龙 CPH 系列等品牌 PLC，使 SV660P 应用于定位控制，实现何服常规正反转定位和回零操作。产品名称汇川 HMI汇川 H2U PLC H2U-3232MT-XP 自带 3 路高速脉冲输出汇川SV660P 伺服...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:PLC和单片机技术 | 浏览:5248 | 评论:0
2022-12-04 20:52:45
h3u轴控相关知识（3）：CanLink伺服参数设定
（一）伺服端CAN接口介绍伺服驱动器sv660p的CN3, CN4口，通过配置不同的电缆，可实现与pc、h3u、另一个sv660p驱动器之间的连接。即它这个是一口多用。（图1）（图2）（图3）伺服驱动器SV660P的CAN端口定义：（二）CanLink3.0原理介绍未完待续。。。。...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:PLC和单片机技术 | 浏览:1910 | 评论:0
2022-12-04 19:54:07
h3u轴控相关知识（2）：程序框架结构
下面是框架总图：M8002进来，跳s0（网络7 s0初始化）进行回原点之类的操作。s0后，有一个模式选择。这里按了启动就把流程开起来。或者进入调试模式。如果拍了急停就进入急停（任何一个STL都要处理急停）。s20是流程之一。在这个流程中，注意M1200, M1201,M1202相当于一步步往下走。是一种通用的编程技巧。...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:PLC和单片机技术 | 浏览:1565 | 评论:0
2022-12-04 19:20:27
h3u轴控相关知识（1）：常用的硬件资源、STL步进编程
h3u轴控的知识请参考下面的官方资料：（1）19010709-SC_A06《H3U系列可编程控制器通信与轴控应用手册》（2）19010272-SC_B10《H3U系列可编程逻辑控制器简易手册》（3）H3U系列可编程逻辑控制器指令及编程手册.pdf（一）常用的硬件资源状态继电器也会用到。STL经常用来写程序的大框架。经常使用保持继电器M。程序初始化时会批量设置状态。高速计数器，常用的有c252,c2...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:PLC和单片机技术 | 浏览:2280 | 评论:0
2022-12-04 17:17:54
Canlink轴控指令说明
使用注意事项：H3U集成轴控（机械手）指令，采用CANLink3.0+620P通信实现。(H3U版本：24303-0000以上，AutoShop需要选择PLC类型为H3U-R)需要手动设置好伺服驱动器波特率，站号；需要手动设置好伺服的停止相关参数；回零方式需要手工设置伺服驱动器的回零方式，并把对应接近开关接到伺服驱动器；该功能会占用H3U的SM、SD特殊软元件；CANlink配置占用D7200，M...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:PLC和单片机技术 | 浏览:2800 | 评论:0
2022-12-04 17:12:45
一个实际项目的配置（3）：项目硬件介绍
（一）电气硬件介绍PLC简介 使用的汇川技术小型PLC:H3U-1616MT-XP。这是汇川技术第三代小型PLC控制器，从下面的命名规则我们可以知道通用机型16点输入16点输出通用晶体管输出机型。汇川第三代H3U机型采用MCU+FPGA架构,高速输入频率高达8200khz,标准机型支持5200khz高速差分输出.支持S曲线加减速，支持多种定位方式。图2.H3U机型主要性能介绍# 2.伺服简介...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:PLC和单片机技术 | 浏览:2942 | 评论:0
2022-12-04 17:09:49
一个实际项目的配置（4）: 伺服参数配置
1.收放卷转矩轴汇川IS620P伺服,RS485转USB通信线连接电脑后,可以打开汇川技术的InoservoShop连接上伺服之后,就能通过上位机调试设备了.IS620P伺服,调试线是网口的插到CN3或者CN4上即可.1.基本控制参数H02组基本控制参数H02组，H02-00设置为转矩模式即可这里我们使用的是内置制动电阻，如果使用外部的制动电阻需要设置制动电阻参数：H02-25,H02-26,H0...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:PLC和单片机技术 | 浏览:3989 | 评论:0
2022-12-04 17:07:29
一个实际项目的配置（5）：canlink配置
0.注意事项Canlink发送数据是有一定的极限的，如果发送的数据较多的情况下，我们建议使用事件M元件触发canlink数据发送，而不是通过时间来一直发送。时间发送的话，对于实时性要求不高的数据，我们建议设置50ms甚至100ms或者更长时间更新发送一次，这样可以降低canlink总线的负载率，增加系统的稳定性。当我们配置好canlink表之后，下载到plc，然后电机canlink配置表，弹出如下...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:PLC和单片机技术 | 浏览:2611 | 评论:0
2022-12-04 17:06:03
一个实际项目的配置（2）：用到的PLC程序中用到的指令介绍
1.发脉冲指令根据工艺需求,这里我们使用的带加减速的可变脉冲输出指令PLSV2,不带加减速的指令是PLSV.在贴合模式下,就是一直发脉冲即可.根据旋钮电位器调节的速度,以及相关的参数转换成发脉冲的频率,即可实现要求的速度. 这里需要注意以下几点:16位输出频率范围最小是50HZ,小于50HZ,这个指令会报错,报错是没有加减速过程的.该指令是按指定的端口、频率和运行方向输出脉冲频率，有加减速过...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:PLC和单片机技术 | 浏览:3546 | 评论:0
2022-12-04 17:04:03
一个实际项目的配置（1）：HMI界面说明
运行界面,贴合模式下,可以进行米数的显示,贴合速度的显示.当运行按钮按下之后,是不能进行模式切换的,而且不能进行点进或者点退.在运行状态下,各个轴是不能进行使能或者断使能的.这是出于系统安全性的考虑.气缸必须是在点击气缸开启,并且在系统运行后才会起作用. 裁切模式下,一种长度功能下界面.可以进行总计数的显示\本计数的显示.可以手动输入整本数,可以输入工作速度.工作速度的上限值会根据输入的长度...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:PLC和单片机技术 | 浏览:1752 | 评论:0
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