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2019-04-20 22:06:59
三角函数：直角三角形内角关系公式
紧接上一章：三角函数：基本概念了解过一些约定俗成的基本定义后，这一篇主要做一些内角关系的推导，为后面程序中计算做铺垫1.sinα与cosα的关系，还是建立单位圆，可以得到sin²α+cos²α = 1ps：这里假如我们喜欢追根溯源的话，就会问为什么直角三角形存在两临边的平方和等于斜边的平方，如下：这里我们依靠四个直角三角形拼成一个边(a+b)的大正方形和边c的小正方形，然后根据大正方形的面积=小正...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:6270 | 评论:0
2019-04-20 22:03:11
三角函数：基本概念
三角函数属于基本数学的范畴，这里我们重新回顾三角函数的计算和推导出来的定理，用来理解计算机程序中图形学方面的计算。首先我们来一些基本名词的讲解：1.角可以看作平面内一条射线绕着它的端点从一个位置旋转到另一个位置所形成的图形，射线的端点叫做角的顶点，旋转开始时的射线叫做角的起始边，终止时的射线叫做角的终止边。2.普遍规定按逆时针旋转的角为正角，顺时针旋转的角为负角，当射线没有任何旋转时则为零角3.怎...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:5165 | 评论:0
2019-04-20 09:11:17
相机标定参考文章
勇哥会把相机标定的相关资料都放置于这个贴子中，会持续更新……张正友标定论文棋盘标定板与圆形图案标定板的精度分析论文圆形标定板高精度拟合椭圆论文立体相机标定教程文档相机标定方法详细介绍章节openCV 标定模块文档说明相机标定照片拍摄建议关于椭圆的透视变换Homography (computer vision)Essential matrixCamera resectioninghttps://bo...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4777 | 评论:0
2019-03-27 19:05:18
显示Linef的points信息的小程序，C#代码
在视觉调试的时候，如果断点查看Linef对象的Points信息（即线的点集合），都是包含点位置x,y信息的数据，有些时候想显示Linef对象的points信息为图形化，则可以使用下面的小程序。你只需要vs的“即时窗口”输出这个Points对象，然后把它复制下来，粘贴到程序窗体中，然后点击“计算窗口内points”转换即可。下面的复制下来的Points对象： [0]: {4086.823730468...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:2930 | 评论:0
2019-03-22 15:43:14
gen_circle绘制圆时，如果列坐标大于501就无法绘制
见下面的halcon代码，第4句将无法在屏幕上绘制，因为列坐标529。gen_circle(Circle, 344.02661132813, 444.00024414063, 2)
gen_circle(Circle, 343.42919921875, 472.00024414063, 2)
gen_circle(Circle, 342.57739257813, 501.00024414063...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:3545 | 评论:0
2019-01-14 14:51:59
Gig-E接口相机拍照出现横条纹或者是图像不完整的解决方法
现象截图是这样的，看图片有时候这个现象是偶尔出现，有时候还取图不完整。这个现象可尝试从网卡设置上解决问题。还有一个方法是在程序上做一点设置。我们先看下网卡设置。很简单，网卡配置中有一项被称为“巨帧”，可以由原来“不启用”而改为最大值为4096.在有些网卡配置中，这个称为“接收缓冲区”，把它设置为最大。由于这种现象在IEE1394相机上看不到，因此请童鞋们毫不怀疑要从网络设定上去找问题。另一个方法是...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:13839 | 评论:1
2018-12-21 11:07:31
远心镜头的十大参数介绍
远心镜头（Telecentric）是为纠正传统镜头视差而设计的一种高端光学镜头，相比一般镜头而言，它在放大倍率、畸变、视差、解析度等方面都具有绝对优势。下面我们来说说远心镜头选择的十大参数。参数一：远心度（Telecentricity）远心度（Telecentricity）是指物体的倍率误差。倍率误差越小，远心度越高。远心度有各种不同的用途，在镜头使用前，把握远心度很重要。远心镜头的主光线与...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:6950 | 评论:0
2018-12-21 11:02:40
远心镜头的原理及选型
1.原理介绍远心镜头（Telecentric lens），是为纠正传统镜头视差而设计，它可以在一定的物距范围内，使得到的图像放大倍率不会变化，简单的说这种镜头拍出来的图像没有近大远小关系。远心镜头又分为物方远心镜头、像方远心镜头和双侧远心镜头。下面是两个远心镜头的实物照片。关于远心镜头的原理，网上有一些介绍，但是写的都很晦涩。其实几句话就能说清楚的，最核心的一点是远心镜头是普通镜头与小孔成像原理的...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:7384 | 评论:0
2018-12-07 10:37:45
halcon12在C#中二次开发编译没错，运行时报: 无法加载DLL"halcon”
勇哥把netMarketing类库改为halcon12，发现程序可以编译，但是运行起来报下面的错误。看来和原来的halcon10还是有所区别。下面的摘抄的网络上的资料：Halcon使用没有问题，二次开发可以写程序，运行时候提示halcon相关模块丢失；无法加载+DLL“halcon”:+找不到指定的模块。+(异常来自+HRESULT:0x8007007E)。复制代码问题解决：简单解决：把缺少的模块...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:12149 | 评论:0
2018-11-27 08:51:29
同时安装两个halcon版本时，版本切换的方法
勇哥原来的程序都是工作在halcon10下面的，某一天尝鲜安装了halcon12，用起来很爽的感觉。但是今天跑以前的某个视觉程序时，软件起动会报错误：help files for package 'system' ……看起来这个错误8000很是莫名其妙的，说什么help目录无效。后面那句 Please check the correct setting of HALCONROOT让...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:12696 | 评论:0
2018-11-24 11:54:01
机器视觉系统需要考虑的十个问题
为了使用户在选择一款机器视觉系统时应该考虑的关键的、基本的特性方面提供指导。下面是选择一款机器视觉系统时要优先考虑的十个方面：1. 定位器 对象或特征的精确定位是一个检测系统或由视觉引导的运动系统的重要功能。传统的物体定位采用的是灰度值校正来识别物体。尽管这种技术得到了广泛的应用，但是，它在图象质量变差的情况下，就缺乏稳定性。图象质量变差可能是由于凌乱、亮度不同和遮盖等因素的影响。相反，几何对象定...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:2252 | 评论:0
2018-11-24 11:48:19
视觉硬件：镜头的选型知识
镜头的选择决窍 镜头按光圈分为手动光圈镜头和自动光圈镜头，选择依据：主要根据环境的光线是否稳定，环境稳定的一般选用手动光圈，一次调试OK后即可,环境不稳定选用自动光圈镜头(必须配以带有自动光圈镜头插座的摄像机)，这样便可以实现画面亮度的自动调节。自动光圈镜头的控制信号又可分为DC及VIDEO控制两种，即直流电压控制及视频信号控制。这在自动光圈镜头的类型选用上，摄像机自动光圈镜头插座的连接方式上，以...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:3552 | 评论:0
2018-11-24 11:42:57
halcon图像拼接技术
图像拼接技术就是针对同一场景的一系列图片，根据图片的特征，比如位置，重叠部分等，拼接成一张大幅的宽视角的图像。图像拼接要求拼接后图像最大程度的与原图一致，失真尽可能的小，并且要尽量做到天衣无缝即没有明显的拼接线或其他拼接痕迹。图像拼接不能损失原始图像信息为达到以上目标，图像拼接要求具备以下条件：1：图像应具有一定的特征性能，拼接正是通过这些特征来进行的。2：图像需要具有重叠部分，一般情况下，这些重...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:7955 | 评论:0
2018-11-23 20:56:32
halcon图像预处理之灰度形态学
灰度形态学处理有腐蚀，膨胀，开运算，闭运算，顶帽操作，低帽操作等。可以对图像进行图像平滑，图像增强，图像分割等。一，图像平滑gray_opening_shape(Image : ImageOpening : MaskHeight, MaskWidth, MaskShape : )开运算。开操作会抑制比结构元小的亮细节，去除亮点噪声gray_closing_shape(Image : ImageCl...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:6436 | 评论:0
2018-11-23 20:38:23
频率域滤波基础之五
选择性滤波在很多应用中，其中感兴趣是处理指定的频段或频率矩形。第一类滤波器分别称为带阻滤波器或带通滤波器。第二类滤波器称为陷波滤波器。1、带阻滤波和带通滤波D(u,v)是距离频率矩形中心的距离，D0是带宽的径向中心，W是带宽。一个带同滤波器可以用从低通滤波器得到高通滤波器的相同的方法从带阻滤波器中得到halcon生成理想带阻带通和高斯带阻带通的代码read_image (Image, 'D...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:3688 | 评论:0
2018-11-23 20:30:33
频率域滤波基础之三
低频对应于图像变化缓慢的灰度分量，前面我们通过衰减高频成分来平滑图像。高频则对应于图像中变化快速的灰度变化。这些通常是物体的边缘及噪声。以下我们将通过高通滤波来实现图像的锐化。高通滤波会衰减傅立叶变换中的低频分量而不扰乱高频信息。理想高通滤波器halcon程序read_image (Image, 'D:/halcon work/fft/有票.bmp')
rgb1_to_gray...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4204 | 评论:0
2018-11-23 20:16:21
频率域滤波基础之二
二维离散傅立叶（DFT）变化及其反傅立叶变换（IDFT）傅立叶变换通用形式对通用形式来讲，c=1，s=-1即为傅立叶变化（图像空间域转频域）；c=1/MN，s=1即为逆变换（频域转空间域）halcon算子fft_generic(Image : ImageFFT : Direction, Exponent, Norm, Mode, ResultType : ) 通过参数设置可实现图像的频域和空间域的...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:5328 | 评论:0
2018-11-23 20:08:31
频率域滤波基础之一
如果不了解在图像滤波中如何应用傅里叶变换和频率域的基本知识，要彻底理解这一领域也是不太可能。二维离散傅里叶变换的一些性质1、空间和频率间隔的关系假设对连续函数f(t,z)取样生成了一副数字图像f(x,y),它由分别在t和z方向所取的MxN个样点组成。令△T和△Z表示样本间的间隔。那么相应离散频率域变量间的间隔分别由给出。频率域样本间的间隔与空间样本间的间距和样本数成反比。2、平移和旋转用指数项乘以...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4678 | 评论:0
2018-11-23 17:07:43
滤波的概念和作用（滤波器、掩模、核、模板、窗口是一个意思）
图像滤波增强处理实质上就是运用滤波技术来增强图像的某些空间频率特征，以改善地物目标与领域或背景之间的灰度反差。遥感系统成像过程中可能产生的”模糊”作用，常使遥感图像上某些用户感兴趣的线性形迹、纹理与地物边界等信息显示得不够清晰，不易识别。需要通过采用领域处理方法来分析、比较和调整像元与其周围相邻像元间的对比度关系，图像才能得到增加，也就是说需要采用滤波增加技术处理。 一，空域滤波：使用空...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:6892 | 评论:0
2018-11-23 16:47:59
如果看了此文你还不懂傅里叶变换，那就过来掐死我吧【完整版】
原文出处： 韩昊 12345678910作 者：韩 昊知 乎：Heinrich微 博：@花生油工人知乎专栏：与时间无关的故事 谨以此文献给大连海事大学的吴楠老师，柳晓鸣老师，王新年老师以及张晶泊老师。 转载的同学请保留上面这句话，谢谢。如果还能保留文章来源就更感激不尽了。 ——更新于2014.6.6，想直接看更新的同学可以直接跳到第四章————我保证这篇文章和你以前看过的所有文章都不同，这是...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:3882 | 评论:0
2018-11-23 16:31:10
灰度变换与空间滤波之二
直方图处理灰度级范围（0，L-1）的数字图像的直方图是离散函数h(rk)=nk, rk表示第k级灰度值，nk是图像中灰度为rk的像素个数。在实践中常用MN表示的图像像素总数除它的每个分量来表示归一化直方图。归一化的直方图由p(rk)=nk/MN给出，p(rk)即灰度级rk在图像中出现的概率的一个估计。所有分量和为1。图像的直观感觉暗图像，直方图分量集中在灰度级的低端。亮图像，直方图分量集中在灰度...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:3691 | 评论:0
2018-11-23 16:12:50
灰度变换与空间滤波之一
接触机器视觉的东西到现在有好长一段时间了，从以前折腾opencv到现在折腾halcon，这么浑浑噩噩的一年折腾，也没折腾出什么深刻的认识。回过头来想想，自己的学习过程完全是建造空中楼阁。提到的opencv及halcon的大部分资料都在介绍函数，算子等。因此决定，从基础做起，以数字图像处理这本书来理解halcon里的算子的想法的学习方式孕育而生。前提以8bit灰度图作为研究对象（L=256），输入图...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:5961 | 评论:0
2018-11-22 17:33:27
让你的照片更鲜艳------hsv拉伸
如果你的照片看上去灰蒙蒙的，缺少生机，那么hsv拉伸也许可以帮你的忙。hsv拉伸是一种可以提高图像鲜艳程度的图像增强方法，它能够让图像的颜色更加鲜活、艳丽，而且它的处理结果看上去很自然，比如源图中较暗的红色会变的鲜红，而不会像拉伸对比度那样把图像弄的难看失真，暗红色变的发紫发黑。来个例子：其基本原理如下：1、 将源图像的(rgb)颜色空间映射到(hsv )，什么是HSV?2、 对图像的s和v通道进...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4469 | 评论:0
2018-11-22 16:53:36
【EmguCv】HSV颜色识别的一个例子
本例子利用EmguCV来做颜色识别,以实现报警。因为本例子使用了HSV颜色空间的知识，所以在介绍这个例子之前，摘抄一段网上介绍HSV颜色空间的知识。一般对颜色空间的图像进行有效处理都是在HSV空间进行的，然后对于基本色中对应的HSV分量需要给定一个严格的范围，下面是通过实验计算的模糊范围（准确的范围在网上都没有给出）。H: 0 — 180S: 0 — 255V: 0 — 255此处把部分红色...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:10959 | 评论:0
2018-11-22 15:26:14
win10系统photoshop8无法运行，打开到正在读取文本全球资源……已完成，就停止了
photoshop8是勇哥经常使用的版本, 它的好处是速度飞快, 而且新版本增强了什么功能, 一不愿意再去学习新版了, 二则新增功能估计也跟搞工业视觉关系不大了. 因此无论在什么系统上面,我都安装的是photoshop8.这个版本在win10 64位系统下面会出现启动界面卡死在"正在读取文本全球资源" 这个启动界面上.网上的解决方法是删除设置目录下的文件.但是对于win10的电...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:10532 | 评论:1
2018-11-18 14:48:55
视觉检测之产品瑕疵检测（4）表面划痕
原图：halcon程序:read_image (Image, 'C:/Users/Administrator/Desktop/划痕+油污+瑕疵的检测/划痕、油污、瑕疵/表面划痕/Image.bmp')
dev_close_window()
get_image_size(Image, Width, Height)
dev_open_window(0, 0, Width, H...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:12238 | 评论:0
2018-11-17 20:30:46
Retinex图像增强算法
Retinex图像增强算法前一段时间研究了一下图像增强算法，发现Retinex理论在彩色图像增强、图像去雾、彩色图像恢复方面拥有很好的效果，下面介绍一下我对该算法的理解。Retinex理论Retinex理论始于Land和McCann于20世纪60年代作出的一系列贡献,其基本思想是人感知到某点的颜色和亮度并不仅仅取决于该点进入人眼的绝对光线，还和其周围的颜色和亮度有关。Retinex这个词是由视网膜...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:9135 | 评论:1
2018-11-17 20:06:57
halcon学习之图像相减算子sub_image
在我们编写halcon程序中可能常会用到图像相减算子sub_image，例如在做高斯高通滤波的时候，最后的结果是要用原图像减去滤波后的图像才能得到锐化图像。该算子的参数形式如下：sub_image(ImageMinuend , ImageSubtrahend : ImageSub : Mult , Add :)第一个参数是被减图像，第二个参数是减数图像，第三个参数是结果图像，第四个参数是乘数因子，...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:5912 | 评论:0
2018-11-17 19:38:18
相机镜头光学中的一些疑难问题的解释
1、变焦和对焦有什么区别？变焦就是改变镜头的焦距（准确说是像距），以改变拍摄的视角，也就是通常所说的把被摄体拉近或推远。例如18-55mm和70-200mm镜头就是典型的变焦镜头。焦距越长，视角越窄。对焦通常指调整镜片组和底片（传感器平面）之间的距离，从而使被摄物在CCD/CMOS上成的像清晰。我们通常说的“调焦”一般指“对焦”。有些人认为定焦镜头不能调焦的说法是错误的。 2、为什么镜头的最大光圈...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:6141 | 评论:0
2018-11-17 19:13:13
机器视觉中不同类型光源的不同打光方式的效果探究
有经验的机器视觉工程师都会认可这样一句话：机器视觉项目的成败在于能否得到一张打光优秀的图片。如果采集到的图片本身“质量”很差，那么接来下的图像处理工作就会困难重重。 由于项目的需求以及光源厂商的努力，目前机器视觉光源的类型可以说十分丰富，例如条光、背光、平行背光、同轴光、点光、隧道光、碗光、环形光、球形光、条形聚光等。根据光的波长和颜色，又可以分为X光、蓝光、红光、白光、红外光等。 网上关于光源选...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4680 | 评论:0
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