实验平台是一个x,y,z滑台, 如下:相机挂在了这个平台的Z轴上面. 勇哥打印了一张halcon的120mm标定板, 圆心距离已经知道了, 是12mm九点标定时就抓取圆心做为标志点. 标定纸比相机的视野稍大一些.这是在原点的时候相机看到视野:下面开始九点标定open_framegrabber ('GigEVision2', 0, 0, 0, 0, 0, 0, '
我们知道图像坐标和机械坐标是相互独立的，需要通过移动9个点（常说的9点标定）的方式建立二者的关系，从而达到通过像素点的坐标关系得到机械坐标。相机的视野中心对准目标物中心这会延申到吸嘴是否准确的抓取到目标，如何达到这一操作见下（假设已经通过9点标定建立关系后，准确说方法1根本就没用到9点标定的关系式，它也不需要进行9点标定）方法1：如下图所示：假设大黑框里面的内容代表相机视野里的东西，绿色十字是视野的中心点，黑叉叉代表目标物。现在需要操作机械轴将视野沿蓝色箭头指示的方向移动使视野中心点落到黑叉叉中