手眼标定原理实战2020-07-12 20:30:36
手眼关系一般分为固定相机和移动相机两种模式。在这章我们同样需要涉及到标定这块的知识，我们回顾一下，标定的流程一般如下：图7.1.1 标定流程图根据摄像机和机器人的位置关系可以分为Eye-in-Hand和eye-to-Hand。摄像机安装在机械手上，并且随着机械手一起运动，这种称为Eye-in-Hand。将摄像机安装在机械手本体之外，固定在某个位置，这种称为eye-to-hand。机械手一般分为串联六轴的和四轴并联的，两种机械手的坐标系关系以及优势都不相同。手眼标定的过程其实就是求解摄像机坐标系和
几何变换详解2020-07-12 08:44:29
在三维图形学中，几何变换大致分为三种，平移变换（Translation），缩放变换（Scaling），旋转变换（Rotation）。以下讨论皆针对DirectX，所以使用左手坐标系。平移变换将三维空间中的一个点[x, y, z, 1]移动到另外一个点[x', y', z', 1]，三个坐标轴的移动分量分别为dx=Tx, dy=Ty, dz=Tz, 即x' = x + Txy' = y + Tyz' = z + Tz平移变换的矩阵如下。缩放变换将模型