少有人走的路[置顶]python知识导航贴，持续更新
[置顶]C++相关导航贴，持续更新
[置顶]本站连载贴子系列，持续更新中……
[置顶]勇哥的免费视频教程清单
[置顶]勇哥在B站发布的视频清单
[置顶]运动控制专题，持续更新
2019-07-23 20:10:40
手眼标定之9点法
写在前面由于涉及到公司的一些内容，本文仅做方法和思路记录，请见谅。用途9点法标定是工业上使用广泛的二维手眼标定，所谓二维，即工作平面限制在一个平面上，常用于从固定平面抓取对象进行装配等操作，这种应用场景可以满足大多数的工业应用场景。使用过程和一般的手眼标定一样的是，9点法标定也分eye_in_hand和eye_to_hand两种，标定的结果分别是相机坐标系与工具坐标系的转换矩阵（4*4），以及相机...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:16946 | 评论:0
2019-07-23 20:01:58
手眼标定的两种方式
最近在学习手眼标定，做下笔记，和大家分享下学习经历：一 手眼标定的两种情形首先讲一下在工业应用中，手和眼（摄像机）的两种位置关系，第一种是将摄像机（眼）固定在机械手（手）上面，眼随手移动；第二种是摄像机（眼）和机械手（手）分离，眼的位置相对于手是固定的，下面用网上的两张图来说明下：第一种情况：相机移动第二种情况：相机固定从上面两副示意图可以看出，第一种情况中我们要求的是相机坐标系和机械手坐标系的转...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:9556 | 评论:0
2019-07-23 19:54:12
halcon之手眼标定基本原理
手眼标定涉及的坐标系有：工件坐标系工具坐标系相机坐标系（相机坐标系里又有图像坐标系和像素坐标系，这其实就是前面讲的单目标定的内容）基坐标系手眼标定一般有两种形式：1、相机固定（eye-to-hand）我们需要的最终结果，即得到base 与 cam 的空间位置关系，即一个4*4的变换矩阵。这个可以通过移动tool带着标定板移动到相机下方不同位置角度，由相机多次拍摄标定板来计算得到。有些相机虽然固定在...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:10023 | 评论:0
2019-07-23 19:50:02
Epson四轴机器人的手眼标定（原理并附上halcon代码）
关于机器人视觉的手眼标定的原理，勇哥先放上一些教程资源：工业现场相机坐标系和机械手坐标系的标定halcon之手眼标定基本原理手眼标定的两种方式手眼标定之9点法众所周知，目前机器视觉项目，很大一部分都是引导机器人去取料 放料等工作。 这个里面就有个非常重要的工作要做。就是将相机的坐标系 映射到机器人坐标系里面，这样才可以实现视觉配合机器人动作。 通常这种标定使用有多点标定法（俗称九宫格标定法）可以...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:14596 | 评论:1
2019-07-22 22:04:39
C# 设计模式练手（二）：单例模式
单例模式主要处理两个问题: 全局访问与实例化控制单例模式采用private构造函数,让该类不能外部new, 并且提供static方法 GetInstance()方法返回唯一实例.采用lock机制可以避免在多线程环境下可能产品多个实例.下面是勇哥编写的一个例子：工具箱1Form和代码using System;
using System.Collections.Generic;
using Sys...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:面向对象/设计原则/设计模式/代码重构 | 浏览:6725 | 评论:0
2019-07-20 15:09:23
机器人上下料视觉定位，标定的经验
（一）先拍再抓和先抓再拍的区别先拍再抓要简单得多，拍照后，视觉给机器人纠偏位置，然后下去吸，这样能保证每次取料位置一致。放料的时候不用管，只用走一个固定的示教点即可。先抓再拍则因为每次吸起电芯时，吸嘴在电池上的位置不同，电池相对吸嘴的角度也不同，因此在放料那边需要做一些复杂运算才可以保证放料位置保证一致。（二）先拍再抓的流程流程分为3个部分：（1）首先取得模板电芯的特征点信息，示教载盘上放料位置点...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:7726 | 评论:3
2019-07-19 13:13:54
SPC常见项目的计算公式
SPC即统计过程控制（Statistical Process Control）。SPC主要是指应用编译分析技术对生产过程进行实时监控，科学的区分出生产过程中产品质量的随机波动与异常波动，从而对生产过程的异常趋势提出预警，以便生产管理人员及时采取措施，消除异常，恢复过程的稳定，从而达到提高和控制质量的目的。在测量设备的软件中，经常客户的品质部门会要求设备增加SPC的相关监控工具。 计算公式举例：过程...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:18541 | 评论:0
2019-07-18 21:42:31
halcon例程学习笔记（4）---count_fish_sticks.hdev基本函数使用
通过本例程巩固了对剖面灰度值的描述，并进行测量，算子使用同“halcon例程学习笔记（2）”。此例程进一步学习了halcon中的基本函数的使用方法：subset 求取一个数组的子集find 查找相应条件的值的位置索引数组的错位减法的使用。其它基本图像处理基本算子，可以查阅halcon使用手册，详细了解。例程代码如下：dev_update_off ()
dev_close_window (...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4803 | 评论:0
2019-07-18 21:38:36
halcon例程学习笔记（3）----check_smd_tilt.hdev
本例程来做halcon10.0版本中的一维函数中check_smd_tilt.hdev例程，通过此例程可以学习到如何使用halcon中算子measure_projection通过投影图像上垂直于剖面线方向的灰度值来提取1D灰度剖面，如下是对此算子的详细理解：更多关于测量的算子理解，可以参考北京大恒宣讲的PPT halcon测量技术。下面例程是检测SMDS是否与近水平或者相对相机是否倾斜。分析图像...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:5079 | 评论:0
2019-07-18 21:29:33
Halcon例程学习笔记（2）—— Particle
其为分析液体中的成分，得出区域中的平均灰度和面积；在液体二值图像中有几个亮斑，需要提前去除；液体成分中灰度变化不明显，直接采用全局阈值处理效果不佳；读取鼠标按键数值，并选择区域。threshold (Image, Large, 110, 255)
* Dilate regions with a circular structuring element
dilation_circle (Larg...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:3553 | 评论:0
2019-07-18 15:34:49
[netMarketing类库] EpsonRobot类： Epson机器人远程控制模块
命名空间：netMarketing.automation.Robot.Epson功能：Epson机器人的远程控制类功能详细说明：EpsonRobot类是一个用于以太网远程控制Epson机器人的类。使用前，先把机器人的控制器配置为“远程以太网”模式。有关远程控制的知识，请参考勇哥另一篇贴子的介绍：Epson机器人远程控制指令测试注意：使用这个类需要使用netMarketing V1.3.0及以上的版...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:netMarketing类库说明档 | 浏览:5001 | 评论:2
2019-07-18 11:45:52
Epson机器人软件中的“机器人管理器”为灰色
“机器人管理器”为灰色，如下图：其原因是你要先打开一个工程，才可以使用“机器人管理器”。这个是该软件一个莫妙其妙的地方。因为这个问题有时候会忘记，在这里留个记录吧。--------------------- 作者：hackpig来源：www.skcircle.com版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:4989 | 评论:0
2019-07-17 17:16:17
Halcon例程学习笔记（1）——Atoms
这个例程的目的是使用算子来找出结构不规则的原则，其中涉及到一些算子：crop_rectangle1:从图像中截取矩形图像
gauss_filter:高斯滤波
watersheds:图像分水岭算法
smallest_rectangle1:平行于坐标轴的最小外接矩形Part Ⅰ 初始化程序dev_update_off ()
dev_close_window ()
dev_set_draw...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4514 | 评论:0
2019-07-17 17:11:30
halcon例程学习笔记（11） 一维码、二维码识别
1、一维条码一维条码：由一组规则排列的条、空以及对应的字符组成的标记，“条”指对光线反射率较低的部分，“空”指对光线反射率较高的部分，这些条和空组成的数据表达一定的信息，并能够用特定的设备识读，转换成与计算机兼容的二进制和十进制信息。 一维条码的码制： EAN码、39码、交叉25码、UPC码、128码、93码，ISBN码，及Codabar（库德巴码）等。 EAN 码：是国际通用的符号体系，是...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4577 | 评论:0
2019-07-17 16:55:23
halcon视觉检测电芯表面是否有条码
要检查电芯表面是否有条码，可以知道电芯是否放反面了，起到视觉防呆的作用。勇哥能想到的思路是：一维，二维码识别，能识别则为有码面。框选区域，算子intensity计算区域灰度值的平均值或者方差，以此来判断是否为有码面。下面的程序两种方法都用到，把代码做个记录，供大家参考。其结果可以看到，完美的情况下，两种方法都可以。但其实还是有问题的，比如如果电池表面贴了膜，那么因为反光的原因，两种方法都有可能会误...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:3594 | 评论:0
2019-07-17 15:11:28
怎么带团队
带团队很简单，迈过3道坎，走到第7关，你就成功了一半。我做10几年的团队管理，带了不少于30位新晋管理者，发现从「执行思维」到「管理思维」的转变是新晋管理者必须攻克的关卡。文章比较长，根据10几年经验的积累和实战总结，一个字一个字敲打上去的。为了便于大家阅读，我放了个思维导图，每个部分都可以写成一篇长文，加入具体执行建议，后续会继续写，希望大家支持。可以关注 @韩大叔 ，看后续的高质量内容。在这...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业新闻与工作经验 | 浏览:3640 | 评论:0
2019-07-16 20:36:25
C# Winform 添加现有项窗体，窗体的Designer.cs不在窗体下 也就是Designer.cs /.cs /.resx三者分离的解决办法
这个问题是这样的，勇哥希望把另一个程序的一个form或者自定义控件复制到现有的工程中去。最笨的方法是创建空白form，然后把要复制的form上的内容粘贴过来，然后把相应代码也粘贴过来。最蠢的人都知道直接把这个form的三个文件复制过来就可以了，三个文件即是Designer.cs /.cs /.resx下图所示是： Form1.cs, Form1.Designer.cs, Form1.resx但是...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:C#/.net框架 | 浏览:7932 | 评论:0
2019-07-16 09:59:09
三菱FX5U与上位机通讯时的网络设置
勇哥的公司现在大量采用三菱FX5U的PLC。据说这款产品在8轴的产品里价格有竞争力，而且还内带一个以太网口。三菱PLC的内存读写可以采用前辈写的HSL模块，但是需要在PLC端做一些设置，否则连接不上。设置如下图所示，其中分配了两个端口号，4999,6000。也就是说这款产品可以指定多个网络端口号，以供外部设备与其网络通讯。在上位机这边，我们以tcp client来访问即可，即PLC是一个tcp s...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:PLC和单片机技术 | 浏览:19728 | 评论:0
2019-07-16 08:09:02
测试电芯直流内阻的小程序（C#）
什么是电芯的直流内阻？下面两篇文章各位可以参考一下：关于电池的内阻知道这几点就够了？IT8511+表测试电芯的直流内阻下面是IT8511表的测试指令，也可以使用字节流指令。MEAS:CURR?
SYST:REM 远程模式
MODE CURR 设置定电流模式
CURR 10 设置放电电流
MEAS:VOLT:DC? 读取电压值
INP 1 打开电子负...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:2937 | 评论:0
2019-07-15 21:53:25
[netMarketing类库] MonitorMemory类： 监视内存、自动释放内存
命名空间：netMarketing.automation.baseClass.MonitorMemory功能：监视内存、自动释放内存功能详细说明：这个类是勇哥的同事用到的一个类，用于内在超出一定范围后自动启动内存清理。其它内部是调用GC.Collect();因此它只会对托管代码有效，对于非托管的代码如果产生内存占用或者内存泄露是无法回收的，这种情况一般是见于程序中调用了第三方dll的情况下，常见的...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:netMarketing类库说明档 | 浏览:2435 | 评论:0
2019-07-15 21:32:45
git中拉代码pull代码后和本地代码冲突中的 head标志
<<<<<<<head 是指你本地的分支的<<<<<<< HEADb789=======b45678910>>>>>>> 6853e5ff961e684d3a6c02d4d06183b5ff330dcchead 到 =======里面的b789是您的commit的内容===...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:版本控制 | 浏览:6327 | 评论:0
2019-07-13 15:06:17
[netMarketing类库] mdbFun类： Access的mdb数据库处理类
命名空间：netMarketing.database.mdbFun功能：Access数据库处理类,只适用于扩展名为.mdb的数据库，不适合新版的Access数据库功能详细说明：2007版本以前的access文件扩展名是mdb,2007版本以后的access文件扩展名是accdb。这个类只能处理扩展名为.mdb的老版本Access数据库，勇哥把它保留在netMarketing中只是为了兼容一些老旧的...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:netMarketing类库说明档 | 浏览:2957 | 评论:0
2019-07-13 14:42:05
A/D采集卡9111的应用例程（C#）
勇哥偶然在硬盘上看到这个项目。其目的是用A/D采集卡采集基恩士G025激光控制器的模拟输出信号，其目的是实现激光数据的实时读取。因为G025的批量采集方式是等采集完成才由控制器缓存下载一次性到IPC的，这个过程中无法实时看到激光采集到数据。这个实验用到的是9111 A/D采集卡，把激光控制器的+-10V的信号转为数字量。该验证勇哥做了足足半个月，转换结果非常的好，印象中数字量和模拟量转换后的结果其...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:3536 | 评论:0
2019-07-13 10:59:09
[netMarketing类库] SiemensProtocol：西门子PLC通讯类
命名空间：PLCLibrary.SiemensProtocol功能：西门子PLC通讯类功能详细说明：这个类经测试可以支持S7 300, S7 1200, S7 1500等西门子PLC，勇哥已经经过实际项目的检验，高度可靠，大家可以放心使用。常用函数列表：public string BrandPLCModel { get; }
public bool ConnStatus { get; }
pu...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:netMarketing类库说明档 | 浏览:3621 | 评论:0
2019-07-12 23:09:31
[netMarketing类库] simulation类：三菱FX2N PLC仿真
命名空间：netMarketing.automation.plc.softPlc功能：三菱FX2N PLC仿真功能详细说明：目前暂时只支持三菱PLC fx2n的下列指令：LD,LDI,LDP,LDF,AND,ANB,ANI,ANDP,ANDF,OR,ORI,ORB,ORP,ORF,OUT,MPS,MPP,MRD,INC,DEC,SET,RST,MOV,XCH,END这个类是勇哥很早以前开发的，本意...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:netMarketing类库说明档 | 浏览:4045 | 评论:0
2019-07-12 14:26:55
拖入netMarketing类库控件时，报：Visual Studio 报错:未能加载工具箱项,将从项目中移除
勇哥在使用Nuget安装netMarketing类库时可以正常使用其下的控件，但是如果以加载工程的方式使用netMarketing类库，如下方式：以多个工程的方式使用netMarketing类库及其组件。在用户工程demo中引用netMarketing及其组件。在demo工程的面板上拖入其控件时却发现报下面的错误：Visual Studio 报错:未能加载工具箱项xxxxx,将从项目中移除这个问题...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:netMarketing类库说明档 | 浏览:6018 | 评论:0
2019-07-12 14:25:57
[netMarketing类库] OPT光源控制器控件LBOPTControl的使用方法
命名空间：netMarketing.automation.hardware.Light功能：OPT光源控制器用的控件功能详细说明：OPT的光控控制器在勇哥所在公司应用比较广泛，因此将其集成进入netMarketing，以控件的方式供大家使用。常用函数列表：这个控件常用的只有一个IntensityUpdateEvent事件，它是在拖动4个通道的滑块改变亮度时触发的事件，会传出4个int型。注意本控件...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:netMarketing类库说明档 | 浏览:4271 | 评论:0
2019-07-12 10:33:53
计算产品面的平面度和平行度（C#代码）
和以前的同事聊了一下他最近的项目，需要求产品的平面度。也就是产品本身是否面不平整，对于在这个平面上安装摄像头之类的元件来说，这个平面度是受工艺管控的。这个同事学校刚毕业没多久，学习得蛮快的，一年左右就能自己上手项目了，赞一个！由于这个知识勇哥也欠缺，就此记录一下，隐去项目本身，只用文字和代码记录一下相关的知识。下面代码由同事提供，在此对他表示感谢！平面度和平行度的算法平面度就是采集到一组点（x,y...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:8996 | 评论:0
2019-07-12 09:59:26
[netMarketing类库] MotonCard：雷塞dmc2210运动卡封装类
命名空间：netMarketing.automation.hardware.MotonCard.dmc2210功能：雷塞dmc2210运动卡封装类功能详细说明：雷塞DMC2210运动控制卡是一款2轴运动控制卡，支持2轴差补。工作中见得比较多的一款。支持win64位系统。这个类只适用于快速测试，已经做了缺省值的运动参数配置，直接可以用起来，以方便测试。常用函数列表：/// 读通用IO状态
publ...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:netMarketing类库说明档 | 浏览:3787 | 评论:0
2019-07-12 09:53:34
盈动线性绝对值编码器(光栅尺)的测试记录
“猪悟能的博客”中这篇文章，是勇哥多年前写的。今天有个实验要用到这款编码器，时隔近4年了，却忘记怎么接线了。打电话厂家，居然说这款产品太早了，他也不知道怎么接，估计已经停产了吧。特地转载一下这篇文章，并附上接线的方法。下图是接线方法：这款盈动的线性绝对值编码器型号为: CAPLIN-A-485其安装好光栅尺后的外型下面这样的.工作的时候,信号端子和光栅尺是固定的, 滑头由电机带动.编码器数据由48...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:3964 | 评论:0
- 会员中心
- 搜索
- 网站分类
-
- .net程序调试
- 系统架构师
- Remoting
- 消息队列
- WCF
- 本站原创视频/图文教程
- 自定义控件
- 本站原创软件与资源
- OSGI.NET
- Workflow
- 杂七杂八的文章
- 网页自动化技术
- c++/QT/MFC
- 机器人/手眼标定
- 理财知识
- 视觉实验
- netMarketing类库说明档
- 电气与3D图
- OpenCV
- 数据库
- Matlab
- C#/.net框架
- C# 异步编程
- C# TPL
- C#事件与委托
- python
- 工业视觉/halcon
- 面向对象/设计原则/设计模式/代码重构
- 安卓、IOS、Xamarin 开发
- 版本控制
- 哲学与人生
- PLC和单片机技术
- VisionPro
- 行业软硬件
- 行业算法与知识
- 行业新闻与工作经验
- WPF
- 生活记事本
- 分类器、神经网络、深度学习
- 工业相机镜头选型
- halcon标定
- 凌云视觉软件
- SciSmtCam
- ＶisionMaster
- 3d视觉/点云
- 运动控制
- 标签列表
-
- 最新留言
- 热门文章 | 热评文章 | 随机文章
-
- 文章归档
-
- 2024年4月 (13)
- 2024年3月 (19)
- 2024年2月 (7)
- 2024年1月 (6)
- 2023年12月 (20)
- 2023年11月 (30)
- 2023年10月 (3)
- 2023年9月 (1)
- 2023年8月 (8)
- 2023年7月 (3)
- 2023年6月 (2)
- 2023年5月 (3)
- 2023年4月 (1)
- 2023年3月 (10)
- 2023年2月 (35)
- 2023年1月 (8)
- 2022年12月 (66)
- 2022年11月 (52)
- 2022年10月 (11)
- 2022年8月 (7)
- 2022年7月 (10)
- 2022年6月 (18)
- 2022年5月 (4)
- 2022年4月 (6)
- 2022年3月 (2)
- 2021年10月 (4)
- 2021年9月 (27)
- 2021年8月 (2)
- 2021年7月 (60)
- 2021年6月 (15)
- 2021年5月 (11)
- 2021年4月 (3)
- 2021年3月 (12)
- 2021年2月 (23)
- 2021年1月 (38)
- 2020年12月 (69)
- 2020年11月 (88)
- 2020年10月 (50)
- 2020年9月 (9)
- 2020年8月 (17)
- 2020年7月 (42)
- 2020年6月 (65)
- 2020年5月 (59)
- 2020年4月 (88)
- 2020年3月 (79)
- 2020年2月 (144)
- 2020年1月 (42)
- 2019年12月 (82)
- 2019年11月 (122)
- 2019年10月 (34)
- 2019年9月 (13)
- 2019年8月 (16)
- 2019年7月 (47)
- 2019年6月 (2)
- 2019年5月 (17)
- 2019年4月 (46)
- 2019年3月 (59)
- 2019年2月 (12)
- 2019年1月 (25)
- 2018年12月 (41)
- 2018年11月 (78)
- 2018年10月 (81)
- 2018年9月 (28)
- 2018年8月 (13)
- 2018年7月 (76)
- 2018年6月 (37)
- 2018年5月 (1)
- 2018年4月 (1)
- 友情链接
-
- 扫描加本站机器视觉QQ群，验证答案为：halcon
- 点击查阅微信群二维码
- 扫描加勇哥的非标自动化群,验证答案：C#/C++/VB
- 扫描加站长微信：
- 扫描加站长QQ：
- 扫描赞赏本站：
- 留言板:
Powered By Z-BlogPHP 1.7.2
Copyright Your skcircle.com Rights Reserved.
站长QQ:496103864 微信:abc496103864