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2020-11-24 16:24:33
勇哥的实验：halcon阈值分割算子细谈（四）hysteresis_threshold
阈值分割引言C#阈值分割有非常多的算法，大体上分为全局和局部算法。
全局算法包括全局固定阈值和基于图像直方图的阈值，局部算法包括局部动态阈值分割。
基于图像直方图阈值分割的方法也有很多，比如常规的高斯滤波双峰法，OTSU大津法。
但是这类所有的法都基于一个假设：图像是有前景和背景的，待分割目标处于背景中，即图像直方图是双峰的。
如果因为非均匀光照导致待分割目标不处于背景或前景中，即图像直方...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:7512 | 评论:0
2020-11-24 13:39:53
聊聊康耐视的相机的编号的意义，例如cam-cic-5000r-14-g
康耐视（Cognex®）品牌的工业相机是和visionPro一起卖的。你并不能只买康耐视相机。而且即使你有康耐视（Cognex®）品牌相机，也不能直接用在halcon上面，必须配合使用visionPro。捆绑销售这一点我们中国人太熟悉了，例如跟中国电信办宽带必须买他的手机一样，迟早会扫进历史的垃圾桶。不得不说康耐视倚仗是苹果供应链表现就是牛啊。最近搞到一个二手康耐视相机，型号是cam-cic-50...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业相机镜头选型 | 浏览:15550 | 评论:0
2020-11-24 10:56:30
勇哥的实验：halcon阈值分割算子细谈（三）binary threshold，bin_threshold
阈值分割引言C#阈值分割有非常多的算法，大体上分为全局和局部算法。
全局算法包括全局固定阈值和基于图像直方图的阈值，局部算法包括局部动态阈值分割。
基于图像直方图阈值分割的方法也有很多，比如常规的高斯滤波双峰法，OTSU大津法。
但是这类所有的法都基于一个假设：图像是有前景和背景的，待分割目标处于背景中，即图像直方图是双峰的。
如果因为非均匀光照导致待分割目标不处于背景或前景中，即图像直方...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:13128 | 评论:0
2020-11-24 09:21:31
勇哥的实验：halcon阈值分割算子细谈（二）histo_to_thresh，auto_threshold
阈值分割引言阈值分割有非常多的算法，大体上分为全局和局部算法。
全局算法包括全局固定阈值和基于图像直方图的阈值，局部算法包括局部动态阈值分割。
基于图像直方图阈值分割的方法也有很多，比如常规的高斯滤波双峰法，OTSU大津法。
但是这类所有的法都基于一个假设：图像是有前景和背景的，待分割目标处于背景中，即图像直方图是双峰的。
如果因为非均匀光照导致待分割目标不处于背景或前景中，即图像直方图无...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:9474 | 评论:0
2020-11-23 16:49:23
工业相机关于相机和频闪光源的同步问题
今天调机，有台机器有个工位是飞拍。用的频闪控制器，线的接法是plc用io触发控制器光源，然后控制器会同步触发相机拍照。结果会看到连续触发时，有时候能拍到几张物料，亮度还有变化，有时候拍出来一片黑。这个就是典型的闪光灯与相机拍照不同步的问题了。这个问题的解决方法如下：首先我们把相机曝光确定下来，因为是飞拍，根据机械确定的最大速度以确定相机的最小曝光时间。勇哥这里设置了６０us。然后就是尝试调整光源延...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:11021 | 评论:0
2020-11-22 20:54:36
勇哥的实验，常见halcon图像过滤器的测试（二）：bilateral_filter 双边滤波器
勇哥注：图片过滤器是一切缺陷检测、边缘提取、图片分割前处理、分类器应用等等的基础。有很重要的研究意义。因此勇哥会写成一个系列贴子以和大家一起分享。-正文---------------------------------------------------------------------双边滤波（Bilateral filter）是一种可以保边去噪的滤波器。其输出像素的值依赖于邻域像素的值的加权...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:7835 | 评论:0
2020-11-22 09:41:39
机器视觉中的光源选型及打光方案分析
2.2.1 光源选择标准光源的选择标准如下：（1）光源均匀性要好，在有效的照射范围内，灰度值标准差要小；（2）具有较宽的光谱范围，可以对不同材料的物体进行检测；（3）光照强度要足够，提高信噪比，利于图像处理；（4）具有较长的使用寿命及较高的稳定性，要保障光源在长时间运行状态下能够持续稳定的提供照明环境；（5）成本低，易根据现场情况定制特殊形状光源。2.2.2 光源的分类光源从大类上可分为普通自然光...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:9189 | 评论:0
2020-11-22 09:37:32
Basler相机外部触发设置
一、相机硬件接线图2号引脚接传感器的触发信号引脚，5号与传感器共地连接。 二、pylon软件设置三、halcon软触发相机拍照Halcon采集助手设置软触发：1.set_framegrabber_param (AcqHandle, 'TriggerMode', 'On')2.set_framegrabber_param (AcqHandle, 'Trigge...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:9947 | 评论:0
2020-11-22 09:33:58
Halcon 中实现 Otsu 算法
Halcon 中的全局阈值分割算子 binary_threshold 中，Method = 'max_separability' 指的就是Otsu法（最大类间方差法，有时也称之为大津算法）。Otsu 算法也叫全局最优阈值处理，使用聚类思想，把图像的灰度数按灰度级分成2个部分，使得两个部分之间的灰度值差异最大，每个部分之间的灰度差异最小，通过方差的计算来寻找一个合适的灰度级别来划分...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:4995 | 评论:0
2020-11-22 00:05:07
勇哥的实验，常见halcon图像过滤器的测试（一）：wiener_filter 维纳滤波器
勇哥注：图片过滤器是一切缺陷检测、边缘提取、图片分割前处理、分类器应用等等的基础。有很重要的研究意义。因此勇哥会写成一个系列贴子以和大家一起分享。-正文---------------------------------------------------------------------维纳滤波器（Wiener filter）是由数学家维纳（Norbert Wiener）
提出的一种以最小平方...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:8179 | 评论:0
2020-11-21 09:44:14
halcon的gray_range_rect算子
先来看年过个算子的原型：gray_range_rect( Image : ImageResult : MaskHeight, MaskWidth: ) 函数作用：决定某个方形区域内的灰度值，计算方形区域内的最大最小灰度的差（最大-最小），并体现到每个图像点上。如果MaskHeight和MaskWidth是偶数，它们被变为靠近的小的奇数值，图像边缘的灰度值是呈镜像出现的。 参数列表：Image（in...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:11880 | 评论:1
2020-11-21 09:26:17
勇哥关于FFT频域的研究实验记录（二）
http://www.skcircle.com/?id=1544 接上篇。本篇开头我们再强调一下频域空间的各种过滤器就是对图片中的低频与高频成份进行过滤，保留我们想要的缺陷部分的成分。对图像而言：低频分量(低频信号)：代表着图像中亮度或者灰度值变化缓慢的区域，也就是图像中大片平坦的区域，描述了图像的主要部分，是对整幅图像强度的综合度量。高频分量(高频信号)：对应着图像变化剧烈的部分，也就是图像的...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:6576 | 评论:0
2020-11-20 22:19:01
halcon的图像间的叠加算法（一）图像加法
在photoshop中，两个图层间可以有许多叠加算法。如下图所示：变暗正片叠底颜色减淡叠加有兴趣的朋友可以逐一试一试。这个系列的贴子勇哥就想着模拟实现photoshop的这些算法。第一篇是图像的加法。＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝read_image (cat, ‘C:/Users/PC01/Desktop/timg (1)_副本.jpg’)rgb1_to_gray...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:12407 | 评论:0
2020-11-20 21:30:53
Halcon之 Variation Model（变形匹配）
Variation Model的主要原理是将待检测的图像与一张标准图像作比较，找出待检测图像与标准图像（ideal image）的明显差异（也就是不良）。标准图像可以采用几张OK品的图像训练（training）得到，也可以通过对一张OK品图像进行处理得到。训练后得到标准图像和一张variation图像（variation image），variation图像中包含了图像中每个像素点灰度值允许变化的...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:7723 | 评论:0
2020-11-20 21:08:13
halcon的数据类型
勇哥发现频域用高斯模糊滤波后再转时域后的图片，居然阈值取的负数范围。
这才意识到一个知识的盲点。
这个盲点就是halcon的数据类型，紧急在这里补上一课：两大类：1、图形参数（之前勇哥称为图标变量）Iconic (image, region, XLD)2、与控制参数Control (string, integer, real, handle)，在Halcon算子的参数中，依次为：输入图形参数、...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:6058 | 评论:0
2020-11-20 19:59:13
奥比中光astra深度相机新手入门操作（ windows 和 VS 平台下）
主要讲解Astra pro的深度相机在Windows下和VS下的测试步骤。一，Astra pro深度相机Astra pro深度相机是乐视与奥比中光合作的体感相机，对标微软Kinect,可用于三维重建，SLAM学习，也可以作为免驱UVC摄像头体感摄像头使用。相机参数二，Windows下直接使用OBNiViewer.exe这个exe来实现可视化首先在官网下载你这个摄像头的驱动并安装：下载地址：http...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:11390 | 评论:0
2020-11-20 17:21:30
来自欧洲的一款视觉处理平台软件Adaptive Vision Studio介绍
群里有人谈到Adaptive Vision Studio。网上搜索到一点介绍，发在这里供大家参考一下。这个是号称是来自欧洲的视觉技术，其实是小国波兰的产品。Adaptive Vision Studio 4.12是为机器视觉工程师设计的基于数据流的软件。使用它不需要编程技能，但它仍然非常强大，即使使用基于低级编程库的解决方案也可以略胜一筹。世界上一些最有趣的视觉系统已经证明了这一点。更重要的是，其架...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:9164 | 评论:0
2020-11-20 13:31:29
勇哥关于FFT频域的研究实验记录（一）
在缺陷检测时，频域（FFT）和空间域经常转换，以利用两者的特点。例如下面的代码，就是先把空间域转频域，做完频域空间的算法后（convol_fft 卷积计算），再把频域转回空间域。rft_generic (img, ImageFFT, 'to_freq', 'none', 'complex', Width)
convol_fft(ImageFFT,...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:11260 | 评论:0
2020-11-20 10:55:47
时域、频域、空间域
下面这几个概念比较模糊，摘抄一份增强一下理解：一、什么是时域 时域是描述数学函数或物理信号对时间的关系。例如一个信号的时域波形可以表达信号随着时间的变化。二、什么是频域 频域（频率域）——自变量是频率,即横轴是频率,纵轴是该频率信号的幅度,也就是通常说的频谱图。频谱图描述了信号的频率结构及频率与该频率信号幅度的关系。三、什么是空间域 空间域又称图像空间(image space)。由...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:8308 | 评论:0
2020-11-19 16:28:17
常用的工业相机镜头接口
工业相机镜头接口常用的有C接口、CS接口、F接口、M42接口、M72接口等。接口类型的不同和工业镜头性能及质量并无直接关系。C接口和CS接口是工业相机与镜头联接最常见的国际标准接口，为1英寸－32UN英制螺纹连接口，C型接口和CS型接口的螺纹连接是一样的，区别在于C型接口的后截距为17.5mm，CS型接口的后截距为12.5mm。所以CS型接口的工业相机可以和C口及CS口的镜头连接使用，只是使用C口...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:7082 | 评论:0
2020-11-18 21:44:06
交流群里的问题（3）粘连形状的分割问题
如下图，要选择中图中的白色线。因为粘连的原因，第二根线用阈值不好搞 。勇哥花点工夫研究了一下。直觉告诉我应该是有办法的，结果整了四十分钟。结果如下：read_image (Qq20201118202348, 'C:/Users/Administrator/Desktop/QQ图片20201118202348.png')
var_threshold(Qq202011182023...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4947 | 评论:2
2020-11-16 20:10:33
卡通车图片有马赛克，用ps把它变清楚
这个是在快手上看到的一个视频。原图是马赛克的。然后图片放大十倍，勇哥当时想一定是勾选了“两次立方”进行了插补所以线条好了没有了马赛克。然后解说是，由边缘线条感觉太差，进行“高斯模糊”到边缘顺畅为止然后就是曲线，效果出来了。确实很神奇。对于勇哥搞机器视觉找产品的边缘有一定启发。但是，勇哥实际一试，完全不是那么回事。我从上面的原图（其实是视频屏幕截图）做起，依次效果是这样的：这是放大十倍，勾选了“两次...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业新闻与工作经验 | 浏览:5352 | 评论:0
2020-11-16 16:36:54
交流群里的问题（２）阈值分割的小问题
某人问怎么分割出下图蓝色那部分。附带要求是：要转灰度再干虽然是奇怪的要求，但是随便，高兴就好。因为蓝色部分未来可能是其它的颜色，都要求能适应。这图直接转灰度是不好处理的，如下：不过……这个问题让勇哥想起很久以前写的一篇贴子，有关hsv颜色空间处理图片的小例子http://www.skcircle.com/?id=324 这里可以用得上。read_image (Image20201116160718...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:3648 | 评论:0
2020-11-16 13:31:55
git误操作把线上代码整成两个月以前的版本怎么办？
由于一个让勇哥现在还后怕的操作：git push -u orign master -f结果线上的代码莫妙其妙的变成两个月以前的代码！ （也可能是其它什么神操作，已经记不起了）我反复揉了揉眼睛……没错，就是两个月以前的。心咯噔一凉！两个月白干了！该如何救场呢？在网上查了一下，可以试试的指令是reset和revert首先执行git reflog，它可以查看commit的历史，前提当然是你没问题的那一版...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:版本控制 | 浏览:2913 | 评论:0
2020-11-14 14:54:31
勇哥看到的一种神秘的引流量灰产操作
勇哥的网站上，通过百度统计，偶尔会看到下图所示的东东。这些链接都是博彩、非法业务之类的牛皮藓广告。看上去像是利用了百度的某类服务漏洞引出来的流量。勇哥网站的受众一般是广东、江苏、浙江。这些广告则集中在其它省，下图中集中出现在安徽省。有时候出现在河南省。给人感觉是经济不行的省，搞歪门邪道的人就越多。网络上灰色产业真是活跃啊。...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:杂七杂八的文章 | 浏览:4062 | 评论:1
2020-11-14 14:28:44
OpenCV调用TensorFlow预训练模型
勇哥引言：OpenCV是计算机视觉库，Tensorflow是深度学习框架。
OpenCV包含了大量的图像处理和计算机视觉的算法，但是在机器学习方面明显不足，ML模块只有SVM，MLP，
kNN等有限的几种算法。dnn模块也是调用别的框架。
Tensorflow是专为深度学习而生，可以方便的实现各种深度学习算法。
二者不属于同一领域，做视觉用OpenCV，做深度学习用Tensorflow。或...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:OpenCV | 浏览:8095 | 评论:0
2020-11-13 14:44:00
Halcon双目结构光定位(5):创建点云模板
其实讲了这么久点云处理，点云操作无非就是对一系列数组进行操作。这篇博文给大家讲解如何从获取的点云中提取ROI点云区域，并获取我们想要的点云模板。1.从调平的点云数据中提取我们想要的ROI点云通过显示算子，调正点云区域参数Pose是我们从哪个角度观察我们的点云数据，将Rx,Ry,Rz均设置成0,0，0.调正点云 Pose := [-0.1e-3,-0.47e-3,600,0,0,0,0]vis...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:3d视觉/点云 | 浏览:3891 | 评论:0
2020-11-13 14:42:00
Halcon双目结构光定位(4):选取最大点云区域的去噪手法+拟合光平面方式调平点云
1.首先对点云以高度方向初步去噪2.点云数据信息提取对于物料点云的长宽高的判别，最常用的手法是最最小外接矩形，通过获取最小外接矩形的L1,L2,L3,来确定点云的位置。也可以通过一下算子求得点云信息get_object_model_3d_params (ObjectModel3D, 'point_coord_z', GenParamValue)1更正点云分割算子的参数含义//将4m...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:3d视觉/点云 | 浏览:5182 | 评论:0
2020-11-13 14:39:08
Halcon三维测量(4):点云图转深度图+点云滤波(补洞)+断线拟合
对于三维测量的套路，都是将图像转成二维进行测量和处理我仍然以这个开关检测项目为例，开关点云有x,y,z，三个空间坐标如果对这个三维点云直接处理，有一个思路我提供给大家，将点云模型完全调平，然后针对x,y,z其中一个坐标进行测量，其实这种思路也是将三维图转为平面。一.点云图转深度图+点云滤波本篇着重讲解如何将点云模型转为深度图的思路。1.将点云模型拆分成x,y,z三个数组，这里的数据可以自动清空，具...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:3d视觉/点云 | 浏览:9190 | 评论:0
2020-11-13 14:36:23
Halcon双目结构光定位(3):判别六面体+获取机器臂抓取点(六面翻转)
上一讲无序抓取，我们说到将去噪后的点云，按’z’方向从高到低排序。这一篇博文将叙述，判别匹配到的面是六面体的哪个面(正面、侧面、反面…)一.判别六面体首先将最高点的平面位姿，转换成矩阵，获得zx,zy,zz,通过判别zz的角度，确定当前平面落在那个象限内。通过zx,zy判定当前Pose的具体位姿，(正面，反面，侧面)大家可以学习一下这个switch的写法。框内的物体杂乱无章，可能会出现机器臂根本无...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:3d视觉/点云 | 浏览:3296 | 评论:0
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- Qxup=Xm1-Xbase-Qxc1-MxQyup=Ym1-Ybase-Qyc1-My勇哥，上诉公式的应该是分别加上Qxc1和Qyc1才对吧，Xm1-Xbase计算的是拍照偏差，如果再减去Qxc1和Qyc1贴合坐标是不是不合理呢？
- 勇哥能分享这个例子的源码吗
- 按这种方式封装确实可以，灵活
- 你好，勇哥，这个版本能提供试用吗？谢谢
- 感谢指正！
- 博主的内容有错误，希望一些朋友看到该评论能注意一下，重新去寻找相关内容，或者跳转到原文评论区查看错误之处。
- 你好，请问如何使用hdpl中的函数呢，找了很多好像都没提到如何使用库函数中的函数，只有你文中hdev中的内部函数和hdvp中外部函数如何调用
- 请问多线程同时调用一个外部函数和这个一样吗
- 微软商店版windbg只能装在c盘，原版windbg可以装在别的盘。
- qq:94635061,我有比这个更好的，不是这个远程控制，这个太差了，我直接就是底层控制，与RC+软件一样
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