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2020-09-05 15:06:55
halcon和C#混编的时候几段要注意的代码202009
(一）注意下面的img不能放在线程外面写。而是要放在lamada写法的线程里面。 public string ccdTopWork()
{
HObject img = new HObject();
img.Dispose();
var time = stringHelper.GetHHmm...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:4750 | 评论:0
2020-09-04 13:47:36
HEAD无效。路径中具有非法字符
勇哥一次在pull下来的内容出现合并冲突。我们知道这种情况下就是处理一<<<<<和>>>>>之间的部分。<<<<<<< HEADnew new new new code=======old old old code>>>>>>> xxxxxxxxxxxxx...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:版本控制 | 浏览:3851 | 评论:0
2020-08-29 15:57:41
海康工业相机SDK Halcon接口应用类
海康工业相机SDK Halcon接口是比较好用, 它使得我们可以利用halcon的语法利用SDK的功能.之前勇哥写了一篇用halcon代码演示使用方法的贴子. http://www.skcircle.com/?id=1427 现在写一个C#的应用类, 方便自己也方便了大家.勇哥写了个应用类, 如下:using HalconDotNet;
using MvCamCtrl.NET;
using...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:8833 | 评论:0
2020-08-28 21:40:31
海康工业相机的halcon适配层(SDK驱动)使用测试
这个适配层的作用是作为SDK的Halcon插件。何在Halcon导出代码中实现连续采集、软触发采集、硬触发采集。有了这个东西，就可以用halcon的方式来调用SDK的功能。这个适配层的介绍你可以在SDK安装后，在其目录下找到。不过这个手册讲的是怎么在C++中调用的，勇哥在后面的介绍中用halcon的代码来演示的。注意：虽然SDK目录下只提供了halcon18的导入文件，如下图：但是其它这个halc...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:14239 | 评论:3
2020-08-25 16:34:43
SoftPerfect RAM3.4.8 内存虚拟磁盘软件
为啥勇哥对这个虚拟磁盘软件有兴趣呢？多相机的设备中，并发拍照保存图片操作是非常频繁的，对机械硬盘损耗很大。我是想用这个软件把内存虚拟几个G的磁盘出来，做为图片保存的缓存来使用，这要必定极大的减轻磁盘读写占用率，以及磁盘的硬件损耗。我知道有些人会因为这个目的为电脑加配一块SSD磁盘，其实感觉用内存虚拟盘也可以达到类似的效果。唯一不方便的我们的代码要考虑在适当的时机把内存盘的图片移动到机械硬盘上去，因...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:4086 | 评论:0
2020-08-24 20:32:32
HWindow.WriteString的显示问题
现象是下面代码在halcon窗口上显示字符串，遇到非汉字字符则显示不出来。下图中符号"[", "]", 还有数字都无法显示。代码如下： Window.SetColor("red");
Window.SetTposition(30, 30);
Window.WriteString(string.Format("[侧面齿上碰...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:13842 | 评论:0
2020-08-22 11:46:14
opencv形态学运算
opencv形态学运算opencv形态学运算形态学是生物学中研究动物和植物结构的一个学科分支。数学形态学是以形态为基础对图像进行分析的数学工具。基本思想是用具有一定形态的结构元素去度量和提取图像中的对应形状以达到对图像分析和识别的目的。形态学图像处理的数学基础是集合论。1964，Matheron指导下的Serra做岩相学分析。1966年命名Mathematical Morphology。1968年...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:OpenCV | 浏览:4840 | 评论:0
2020-08-19 22:45:07
海康工业相机操作类 hikccdHelper version1.0
勇哥手上有几个案子用到了海康工业相机，为了方便自己，简单写了一个操作类。目前初步出了一个v1.0，功能围绕项目需要，因此十分简单，暂支持下面的内容：连续触发和外部信号触发外部触发时的软件触发模式枚举设备列表可以看到连断线重连都没做。先放上来吧，以后会持续完善它，并收录到netMarketing类库。对于怎么接外部触发信号，请参考下面的贴子：http://www.skcircle.com/?id=1...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:本站原创软件与资源 | 浏览:8052 | 评论:4
2020-08-19 10:00:52
海康工业相机 SDK 二次开发示例程序说明（C#版）
这个是海康相机官方的文档，勇哥放上来是为了方便查阅。【摘要】 本文档主要介绍了使用工业相机 SDK(Software Development Kit)开发 C#程序方法及过 程。在SDK开发包目录下，提供了21个C#示例程序，其中Form程序6个，分别为BasicDemo、 ReconnectDemo、SetIODemo、ForceIpDemo、MultipleDemo、 BasedOnGenTL...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:28897 | 评论:4
2020-08-13 21:25:45
爆闪与频闪控制器的接线方法
频闪控制器和爆闪光源控制器都是控制光源与相机拍照同步。其效果就像是带闪光的相机一样，闪一下光然后同步拍照。爆闪和频闪不同的是增强了光源的亮度，达到超亮的效果。光源如果想达到超亮的效果，只能通过爆闪的方式实现，如果长亮，其寿命会大降或者烧毁。下面一款爆闪光源控制器，其接口如下图：其中左边的CH1-CH4是用来接光源的。数码显示的部分可以用来调节光源的脉宽或者光源的亮度。接线端子如上图，1234com...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:17418 | 评论:2
2020-08-11 21:46:37
C#代码 实现点在多个二维坐标系中进行换算（坐标映射）
在机器视觉中表示两个坐标系的映射关系一般用矩阵表示 。下面的知识则是使用三角函数推导两者的关系。（一）坐标系原点旋转的情况如下图所示，有两个坐标系，绿色的XOY, 红色的X'OY'。点P(x,y)在坐标系XOY中是(300,350)，现在我们想求点P在红色坐标系X'OY'中的位置？我们按推算公式一计算一下，则：x'=OD+DF=x*cos(20)+y*sin...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:9432 | 评论:0
2020-08-11 20:46:03
线性代数——坐标系空间转换
线性代数——坐标系空间转换二维坐标系转换二维坐标系的变换分为旋转变换和平移变换。旋转变换假设已知基坐标系XOY中的一点P（x，y），坐标原点为O，绕点O旋转θ，可以求得点P在新坐标系X'OY'中坐标值（x'，y'）,如下图所示：求解x'和y'的关键是坚持用已知的边做斜边来求解，结合上图利用三角函数可以求得：x'=x·cos(θ)+y·sin(...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:6211 | 评论:0
2020-08-10 20:56:03
已知三点在两个坐标系中的坐标，求两个坐标系的转换关系
数学模型已知两个坐标系在各方向上尺度缩放比例一致，两个坐标系的转换关系可以用7个参数来表示，3个旋转参数，3个平移参数，1个比例参数。已知三点在A、B两个坐标系中的坐标，那么这7个参数可以唯一确定。坐标转换的数学模型为：其中，λ是比例参数，R是旋转矩阵，Δ是平移向量，A、B分别是两个坐标系中的坐标。比例参数λ最容易计算旋转矩阵R是一个3x3的正交矩阵，有3个自由度。可利用反对称矩阵S来构造旋转矩阵...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:8389 | 评论:0
2020-08-10 09:24:51
已知两个坐标系下的坐标，求坐标系之间的转换矩阵（二）
包含平移和旋转变换：#include <iostream>
#include <GTEngine/Mathematics/GteConvertCoordinates.h>
using namespace gte;
// #define Vector4<double> Vector<4, double>
int main(int argc,...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:6624 | 评论:0
2020-08-10 09:22:16
已知两个坐标系下的坐标，求坐标系之间的转换矩阵（一）
本例子只有旋转，没有平移#include <iostream>
#include <GTEngine/Mathematics/GteConvertCoordinates.h>
using namespace gte;
// #define Vector4<double> Vector<4, double>
int main(int arg...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:7226 | 评论:0
2020-08-10 09:16:18
坐标系之间的简单变换
我们知道autocad中的ucs指令可以变换坐标系，然后可以查询同一个点在不同坐标系下的位置。勇哥想实现这个功能，因此先收集一些资料。1.坐标系变换 在图形学中，经常需要从一个坐标系变换到另一个坐标系。如下图，两个坐标系xoy和 。 在xoy坐标系中的坐标分别为 。 P在xoy坐标系中的坐标分别为 (x, y)。 为了将P点从xoy坐标系转换到 中...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:3849 | 评论:0
2020-08-10 09:01:34
坐标旋转变换公式的推导
我们知道autocad中的ucs指令可以变换坐标系，然后可以查询同一个点在不同坐标系下的位置。勇哥想实现这个功能，因此先收集一些资料。1 围绕原点的旋转如下图， 在2维坐标上，有一点p(x, y) , 直线opの长度为r, 直线op和x轴的正向的夹角为a。 直线op围绕原点做逆时针方向b度的旋转，到达p’ (s,t)s = r cos(a + b) = r cos(a)cos(b) – r sin...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:13850 | 评论:0
2020-08-07 14:43:24
众为兴SCARA机器人培训
偶尔在网在看到这个众为兴机器人的培训视频。是一个众为兴机器人控制系统的原研发工程师讲解的，重要的是，还是个美女。这让勇哥感觉很舒适，分享给各位吧。课程链接www.aiimooc.com前往【睿慕课】官网 or 公众号这个网站注册免费，当前这个视频也是免费的。提示：这个网站防止外链跳入，各位还是进入www.aiimooc.com首页，搜索“众为兴SCARA机器人培训”，再进行观看才可以。直接点下面列...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:5595 | 评论:0
2020-07-28 07:13:54
勇哥的视觉实验：xyz平台的改造，添加旋转轴u
这次改造是为xyz平台增加U轴。原来的x,y,z平台是下图这样的。装笔的这个位置只是Z轴，缺少旋转轴U，这样做实验时候能做的事情有限。下图是加工零件后增加的U轴。零件加工是在3dsmax中制作的造型。右边那个零件制作后用STL检查工具，发现有十几个错误。左边那个零件为0错误。两个零件在3D打印时，都会在打印完底部后暂停，提示“等待用户确认继续“。初步怀疑这个提示是因为3D打印机认为零件上下两部分打...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:8583 | 评论:3
2020-07-25 08:55:05
bundleRuntime.GetFirstOrDefaultService为空，程序直接退出的问题
如下图所示：bundleRuntime.GetFirstOrDefaultService<>为空，因此程序直接退出。不用怀疑IMainForm有问题。勇哥2020/8/8注：这篇水贴烂尾了，因为勇哥至今仍然不知道这是为什么，只知道是跟类库引用后的冲突有关系。人家封装的东西，出问题了真不好找原因。投降了……未完待续…………--------------------- 作者：hackpig来...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:C#/.net框架 | 浏览:3642 | 评论:0
2020-07-23 09:04:28
认识机械臂的坐标系系统-安逸的机器人学
概要上一讲我们在机器人的坐标系-安逸的机器人学 这篇文章里介绍了笛卡尔直角坐标系。在一个机器人系统里面，坐标系有很多个, 所以这一讲以机械臂系统为例，带大家认识一下机械臂系统里都有哪些坐标系。特邀嘉宾本期的特邀嘉宾是Panda，它的全名叫做 franka-emika-panda， 是一款由Franka Emika公司生产的七自由度协作机械臂。 用过ROS MoveIt的同学应该对他不会感到陌生，...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:15044 | 评论:0
2020-07-20 13:55:00
显示对象相对于世界、相机和机器人坐标系的姿势
勇哥注：想搞清楚halcon的手眼标定，3d位姿的知识是基本功。本篇文章是其入门扫盲贴。程序运行后，有四个坐标系：相机坐标系（Camera coordinate system）世界坐标系（World coordinate system）对象坐标系（Object coordinate system）机器人基坐标系（Robot base coordinate system）你可以用鼠标指向四个坐标系的...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:8618 | 评论:2
2020-07-20 13:41:04
基于点云的机器人抓取识别综述
作者：小毛来源：公众号 @3D视觉工坊链接：基于点云的机器人抓取识别综述机器人作为面向未来的智能制造重点技术，其具有可控性强、灵活性高以及配置柔性等优势，被广泛的应用于零件加工、协同搬运、物体抓取与部件装配等领域，如图1-1所示。然而，传统机器人系统大多都是在结构化环境中，通过离线编程的方式进行单一重复作业，已经无法满足人们在生产与生活中日益提升的智能化需求。随着计算机技术与传感器技术的不断发展，...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:3d视觉/点云 | 浏览:4337 | 评论:0
2020-07-19 15:33:20
Halcon算子学习：create_pose
create_pose创建3D位姿( : : TransX, TransY, TransZ, RotX, RotY, RotZ, OrderOfTransform, OrderOfRotation, ViewOfTransform : Pose)输入：TransX沿x轴平移（以[m]为单位）。默认值：0.1建议值：-1.0，-0.75，-0.5，-0.25，-0.2，-0.1，-0.5，-0.25...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:5988 | 评论:0
2020-07-19 11:13:37
在机器视觉里，到底什么是世界坐标系？
勇哥看到下面这图的时候，突然对什么世界坐标这个概念模糊起来。一直以来，我以为所谓机器视觉里面的世界坐标是指摄像机视野内看到的对象上面的坐标。但是上图中世界坐标的定义显然跟相机没啥子关系。其实，世界坐标是我们自己定义的参考坐标而已，你可以把它定义在任何位置。它可以在标定板上面，这时候它是为了描述相机的位置而被引入的参考坐标。（后面有示例）它也可以是在其它任何位置，这取决于你的目的。我们在halcon...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:12430 | 评论:2
2020-07-18 10:44:26
机器人工具坐标系标定原理
工业机器人使用过程中经常在机器人末端法兰面安装不同的工具来满足实际生产需求，为了准确控制工具运动的位置与姿态，需要对工具所在坐标系进行标定。三种坐标系关系如下图1所示：工具中心点位置(TCP)标定步骤：工具坐标系姿态(TCF)标定我认为工具坐标系姿态比较好标定，看上面图1，工具坐标系 的零点在枪尖末端，一旦位置确定后，姿态可以是任意的，有无数种，就看选择那种比较方便了。目前接触到两种标定姿态：工...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:11657 | 评论:0
2020-07-17 17:55:24
一种简单有效的eye in hand手眼标定方法
该方法只适用于“眼在手上”(eye in hand)这种情况。实验环境：安装时保持机器人基坐标系xy平面保持与地面平行，并标定出机器人坐标系x方向；机器人末端安装一个标定枪尖，并标定出枪尖与基坐标系的关系（工具坐标系的标定）。手眼关系是求相机 与机器人末端 的变换关系，可以用矩阵 来表示，其中计算旋转量 比较麻烦并且引入误差比 大。本文提出的标定方法如下：调整相机平面与地面平行；调整相机平...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:5704 | 评论:0
2020-07-17 17:53:51
沉浸式学习线性代数！这里有一本全交互的线性代数书
今天，我们给大家介绍一本好玩的线性代数书籍。线性代数的书籍那么多，这本却独具特色。准确来讲，量词似乎不能用「本」，因为它需要在网页上阅读，更重要的是，书里的图是可以动的，读者还可以拖动图。这种交互式图看起来很有意思～书籍地址：http://http://immersivemath.com/ila/index.html《Immersive Linear Algebra》的作者是 J. Ström、K...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:4947 | 评论:3
2020-07-17 14:51:31
如何通俗的解释仿射变换？
知乎里有些扫盲贴真是精华，讲得相当通俗易懂。
把复杂的东西讲清楚也是件不容易的事，这篇文章的作者是用了真心。简单来说，“仿射变换”就是：“线性变换”+“平移”。先看什么是线性变换？1 线性变换线性变换从几何直观有三个要点：变换前是直线的，变换后依然是直线直线比例保持不变变换前是原点的，变换后依然是原点比如说旋转1.1 代数简单讲一下旋转是怎么实现的，可以让我们进一步了解代数是怎么描述线性变换的。...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:4818 | 评论:0
2020-07-17 13:55:58
geogebra在线数学应用
勇哥在网上偶尔看到一篇讲解仿射变换的文章到有下面这种东西：上面原本是一个可以用户鼠标交互的动画，有点像flash动画。勇哥把它截图为gif动画了。这个交互动画上面有公司的名字geogebra，点进去发现是个在线数学应用的网站。网址： https://www.geogebra.org/线上应用蛮多的，如下：勇哥试了一下图形计算器。试了一下“最佳拟合直线”，发现不就是最小二乘法吗？３Ｄ计算器，暂时不知...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业软硬件 | 浏览:5286 | 评论:0
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- 老哥, 优化一下界面排版吧, 图片挡住文字了
- 可以建工具坐标系，把旋转中心往C点接近这样距离是不是就变小了呢？这样是否可行呢？
- 勇哥 ，可以找你买 netMarketing高版本 使用 halcon19.11或者可以用halcon23.11的源码吗。
- Qxup=Xm1-Xbase-Qxc1-MxQyup=Ym1-Ybase-Qyc1-My勇哥，上诉公式的应该是分别加上Qxc1和Qyc1才对吧，Xm1-Xbase计算的是拍照偏差，如果再减去Qxc1和Qyc1贴合坐标是不是不合理呢？
- 勇哥能分享这个例子的源码吗
- 按这种方式封装确实可以，灵活
- 你好，勇哥，这个版本能提供试用吗？谢谢
- 感谢指正！
- 博主的内容有错误，希望一些朋友看到该评论能注意一下，重新去寻找相关内容，或者跳转到原文评论区查看错误之处。
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