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2020-11-13 10:15:20
马尔科夫链蒙特卡罗方法(MCMC)解读(一)
一. 蒙特卡罗方法蒙特卡罗是什么？赌城！蒙特卡洛是摩纳哥公国的一座城市，位于欧洲地中海之滨、法国的东南方，属于一个版图很小的国家摩纳哥公国，世人称之为“赌博之国”、“袖珍之国”、“邮票小国”。蒙特卡洛的赌业，海洋博物馆的奇观，格蕾丝王妃的下嫁，都为这个小国增添了许多传奇色彩，作为世界上人口最密集的一个国度，摩纳哥在仅有1.95平方千米的国土上聚集了3.3万的人口，可谓地窄人稠。但相对于法国，摩纳哥...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:4962 | 评论:0
2020-11-13 10:14:01
告别数学公式，图文解读什么是马尔可夫链蒙特卡罗方法（MCMC）
编者按：原文作者Ben Shaver专注于数据科学，他在本文中没有用复杂的数学公式，为读者讲解了什么是马尔可夫链蒙特卡罗法，可以说是数学小白的福利啦。以下是论智对原文的编译，如有不妥之处，还请批评指正。注：授权编译，转载请询作者本人。对很多人来说，贝叶斯统计说好听点是一种有毒的魔法，说的不好听简直就是胡言乱语。在这之中，马尔可夫链蒙特卡罗法则更为神秘。它不仅需要大量数学知识，计算过程也十分复杂。但...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:3453 | 评论:0
2020-11-12 22:24:39
形象易懂讲解算法I——小波变换
最早发于回答：能不能通俗的讲解下傅立叶分析和小波分析之间的关系？ - 咚懂咚懂咚的回答现收入专栏。从傅里叶变换到小波变换，并不是一个完全抽象的东西，可以讲得很形象。小波变换有着明确的物理意义，如果我们从它的提出时所面对的问题看起，可以整理出非常清晰的思路。下面我就按照傅里叶-->短时傅里叶变换-->小波变换的顺序，讲一下为什么会出现小波这个东西、小波究竟是怎样的思路。（反正题主要求的是...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:2623 | 评论:0
2020-11-12 22:20:12
Gabor变换、Gabor滤波器
D.Gabor 1946年提出窗口Fourier变换，为了由信号的Fourier变换提取局部信息，引入了时间局部化的窗函数。由于窗口Fourier变换只依赖于部分时间的信号，所以，现在窗口Fourier变换又称为短时Fourier变换，这个变换又称为Gabor变换。1) Gabor优点Gabor小波与人类视觉系统中简单细胞的视觉刺激响应非常相似。它在提取目标的局部空间和频率域信息方面具有良好的特性...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:3467 | 评论:0
2020-11-12 22:18:31
傅立叶变换、Gabor变换与小波变换
Gabor的优点Gabor定义Gabor的不足之处1.具体窗函数：Gaussian的Gabor变换定义式2.窗口的宽高关系傅立叶变换的不足傅立叶变换Gabor变换小波（wavelet）变换总结分析傅立叶变换数字图像处理的方法主要分成两种：空域分析法和频域分析法。空域分析法就是对图像矩阵进行处理；频域分析法是通过图像变换将图像从空域变换到频域，从另外一个角度来分析图像的特征并进行处理。频域分析法在图...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:3582 | 评论:0
2020-11-12 22:13:30
离散余弦变换_原理及应用
1.预备知识1.1可分离变换二维傅立叶变换可用通用的关系式来表示：式中：x, u=0, 1, 2, …, M－1；y, v=0, 1, 2, …, N－1；g(x,y,u,v)和h(x,y,u,v)分别称为正向变换核和反向变换核。 如果满足 :则称正、反变换核是可分离的。进一步，如果g1和g2，h1和h2在函数形式上一样，则称该变换核是对称的。2.图像变换的矩阵表示数字图像都是实数矩...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:5180 | 评论:0
2020-11-06 23:44:11
特征提取之灰度游程（行程）矩阵-GLRLM
最近在项目中要进行图像的特征提取工作，为了便于以后查阅和使用，遂写博客以记录。 说到图像的纹理特征，大家能想到的就是灰度共生矩阵（Gray-Level Co-Occurrence Matrix, GLCM）、灰度游程矩阵（Gray-Level Run-Length Matrix, GLRLM)、局部二值模式（Local Binary Pattern, LBP）和方向梯度直方图（Histogra...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:4571 | 评论:0
2020-11-06 23:39:34
使用自相关函数的纹理图像周期计算
在进行纹理分析时计算纹理周期有很大作用，而自相关函数用来计算纹理周期具有很好的效果。要计算纹理图像的自相关函数值，可以使用matlab里面的xcorr2函数。具体代码如下：clear;clc;
I = imread('1.jpg');
GRAY=rgb2gray(I);
LENGTH=40;
WIDTH=size(I,2);
HEIGHT=size(I,1);
MED=...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:2767 | 评论:0
2020-11-06 23:37:09
特征提取之二—局部二进制模式（LBP）
本篇文章仅为本人加深图像处理算法的理解，有不严谨的地方，不作为学习的参考。参考书籍：精通Matlab数字图像处理与识别，张铮等，人民邮电出版社。局部二进制模式（LBP），最早用于图像纹理的描述，其在描述局部区域的特征方面有着卓越的能力。1.理论基础图像多为分区图像，标准的LBP直方图的维数较高，且局部直方图过于稀疏。基于此提出统一化模式的概念。统一化模式：二进制串***循环***变化的次数小于等于...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:3637 | 评论:0
2020-11-06 23:29:45
Tamura纹理特征的前世今生
Tamura 纹理特征我这篇文章主要是参考的Tamura纹理特征的matlab实现。本来没打算写这篇博客的，结果在写文章的时候各种找文献资料，都很难找到比较好的解释Tamura的文章。很多人的文章都是含糊其辞，要么就是排版稀烂，没法看。实在受不了自己写一个高大全的Tamura特征的博客，既方便自己也方便别人。原始出处原理解释代码展示原始出处最原始的Tamura的论文《Textural Featur...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:6658 | 评论:0
2020-10-28 22:21:13
图像的测量之投影与纹理
一、投影水平投影有什么作用呢？可以起到一个定位的作用，比如说，我们想要定位车牌号。我们把图像处理之后，用垂直投影，可以很快的对其进行定位以即分割水平投影的实现步骤图像二值化，物体为黑，背景为白。循环各行，依次判断每一列的像素是否为黑，统计所有黑像素的个数。设该行共有M个黑像素，则把该行从第一列到第M列设置为黑垂直投影的实现步骤图像二值化，物体为黑，背景为白。循环各列，依次判断每一行的像素是否为黑，...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:2931 | 评论:0
2020-08-11 21:46:37
C#代码 实现点在多个二维坐标系中进行换算（坐标映射）
在机器视觉中表示两个坐标系的映射关系一般用矩阵表示 。下面的知识则是使用三角函数推导两者的关系。（一）坐标系原点旋转的情况如下图所示，有两个坐标系，绿色的XOY, 红色的X'OY'。点P(x,y)在坐标系XOY中是(300,350)，现在我们想求点P在红色坐标系X'OY'中的位置？我们按推算公式一计算一下，则：x'=OD+DF=x*cos(20)+y*sin...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:8029 | 评论:0
2020-08-11 20:46:03
线性代数——坐标系空间转换
线性代数——坐标系空间转换二维坐标系转换二维坐标系的变换分为旋转变换和平移变换。旋转变换假设已知基坐标系XOY中的一点P（x，y），坐标原点为O，绕点O旋转θ，可以求得点P在新坐标系X'OY'中坐标值（x'，y'）,如下图所示：求解x'和y'的关键是坚持用已知的边做斜边来求解，结合上图利用三角函数可以求得：x'=x·cos(θ)+y·sin(...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:5085 | 评论:0
2020-08-10 20:56:03
已知三点在两个坐标系中的坐标，求两个坐标系的转换关系
数学模型已知两个坐标系在各方向上尺度缩放比例一致，两个坐标系的转换关系可以用7个参数来表示，3个旋转参数，3个平移参数，1个比例参数。已知三点在A、B两个坐标系中的坐标，那么这7个参数可以唯一确定。坐标转换的数学模型为：其中，λ是比例参数，R是旋转矩阵，Δ是平移向量，A、B分别是两个坐标系中的坐标。比例参数λ最容易计算旋转矩阵R是一个3x3的正交矩阵，有3个自由度。可利用反对称矩阵S来构造旋转矩阵...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:6974 | 评论:0
2020-08-10 09:24:51
已知两个坐标系下的坐标，求坐标系之间的转换矩阵（二）
包含平移和旋转变换：#include <iostream>
#include <GTEngine/Mathematics/GteConvertCoordinates.h>
using namespace gte;
// #define Vector4<double> Vector<4, double>
int main(int argc,...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:5797 | 评论:0
2020-08-10 09:22:16
已知两个坐标系下的坐标，求坐标系之间的转换矩阵（一）
本例子只有旋转，没有平移#include <iostream>
#include <GTEngine/Mathematics/GteConvertCoordinates.h>
using namespace gte;
// #define Vector4<double> Vector<4, double>
int main(int arg...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:6403 | 评论:0
2020-08-10 09:16:18
坐标系之间的简单变换
我们知道autocad中的ucs指令可以变换坐标系，然后可以查询同一个点在不同坐标系下的位置。勇哥想实现这个功能，因此先收集一些资料。1.坐标系变换 在图形学中，经常需要从一个坐标系变换到另一个坐标系。如下图，两个坐标系xoy和 。 在xoy坐标系中的坐标分别为 。 P在xoy坐标系中的坐标分别为 (x, y)。 为了将P点从xoy坐标系转换到 中...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:3102 | 评论:0
2020-08-10 09:01:34
坐标旋转变换公式的推导
我们知道autocad中的ucs指令可以变换坐标系，然后可以查询同一个点在不同坐标系下的位置。勇哥想实现这个功能，因此先收集一些资料。1 围绕原点的旋转如下图， 在2维坐标上，有一点p(x, y) , 直线opの长度为r, 直线op和x轴的正向的夹角为a。 直线op围绕原点做逆时针方向b度的旋转，到达p’ (s,t)s = r cos(a + b) = r cos(a)cos(b) – r sin...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:12632 | 评论:0
2020-07-19 11:13:37
在机器视觉里，到底什么是世界坐标系？
勇哥看到下面这图的时候，突然对什么世界坐标这个概念模糊起来。一直以来，我以为所谓机器视觉里面的世界坐标是指摄像机视野内看到的对象上面的坐标。但是上图中世界坐标的定义显然跟相机没啥子关系。其实，世界坐标是我们自己定义的参考坐标而已，你可以把它定义在任何位置。它可以在标定板上面，这时候它是为了描述相机的位置而被引入的参考坐标。（后面有示例）它也可以是在其它任何位置，这取决于你的目的。我们在halcon...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:11217 | 评论:2
2020-07-17 17:53:51
沉浸式学习线性代数！这里有一本全交互的线性代数书
今天，我们给大家介绍一本好玩的线性代数书籍。线性代数的书籍那么多，这本却独具特色。准确来讲，量词似乎不能用「本」，因为它需要在网页上阅读，更重要的是，书里的图是可以动的，读者还可以拖动图。这种交互式图看起来很有意思～书籍地址：http://http://immersivemath.com/ila/index.html《Immersive Linear Algebra》的作者是 J. Ström、K...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:4102 | 评论:3
2020-07-17 14:51:31
如何通俗的解释仿射变换？
知乎里有些扫盲贴真是精华，讲得相当通俗易懂。
把复杂的东西讲清楚也是件不容易的事，这篇文章的作者是用了真心。简单来说，“仿射变换”就是：“线性变换”+“平移”。先看什么是线性变换？1 线性变换线性变换从几何直观有三个要点：变换前是直线的，变换后依然是直线直线比例保持不变变换前是原点的，变换后依然是原点比如说旋转1.1 代数简单讲一下旋转是怎么实现的，可以让我们进一步了解代数是怎么描述线性变换的。...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:3724 | 评论:0
2020-07-15 13:52:25
九点自动标定---如何让相机视野中心十字对准目标物？
我们知道图像坐标和机械坐标是相互独立的，需要通过移动9个点（常说的9点标定）的方式建立二者的关系，从而达到通过像素点的坐标关系得到机械坐标。相机的视野中心对准目标物中心这会延申到吸嘴是否准确的抓取到目标，如何达到这一操作见下（假设已经通过9点标定建立关系后，准确说方法1根本就没用到9点标定的关系式，它也不需要进行9点标定）方法1：如下图所示：假设大黑框里面的内容代表相机视野里的东西，绿色十字是视野...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:5708 | 评论:0
2020-07-14 10:49:52
单目相机标定： 一个全自动化的使用opencv的标定程序
首先使用拍照工具拍摄一些JPG格式的标定图片。然后放到特定的文件夹下，我这里是image文件夹。在标定前，首先读取该文件夹下的图片文件，获取这些图片文件的文件名，以备将来opencv读取图片使用。这样做的好处是不用特意给拍摄的图片按照特定格式重新命名，大大减小了工作量。标定时，程序会检查这些图片是否能正常提取格点，如果不能，程序自动舍去，在标定时该幅图片不参与计算。标定完成后，程序会把标定结果显示...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:3805 | 评论:0
2020-07-14 07:15:53
手眼标定_全面细致的推导过程
本文解决的问题： 机械手搭载双目相机，手眼标定。 本文有细致的推导过程，非常全面。 什么是手眼标定 确定像素坐标系和空间机械手坐标系的坐标转化关系； 为什么会存在这个？ 举一个生活中常见的例子——用手移动物体： 第一步：眼睛观察到三维世界，并将其转换到视网膜平面（三维空间转换到二维平面）传送信息给大脑； 第二步：大脑想要移动某个物体，假设想要将物体从A点移动B点（二维坐标），但是...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:6244 | 评论:0
2020-07-13 21:51:42
affine transformation matrix 仿射变换矩阵 与 OpenGL
变换模型是指根据待匹配图像与背景图像之间几何畸变的情况，所选择的能最佳拟合两幅图像之间变化的几何变换模型。可采用的变换模型有如下几种:刚性变换、仿射变换、透视变换和非线形变换等，如下图：参考： http://wenku.baidu.com/view/826a796027d3240c8447ef20.html 其中第三个的仿射变换就是我们这节要讨论的。仿射变换(Affine Transformati...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:4210 | 评论:0
2020-07-12 08:44:29
几何变换详解
在三维图形学中，几何变换大致分为三种，平移变换（Translation），缩放变换（Scaling），旋转变换（Rotation）。以下讨论皆针对DirectX，所以使用左手坐标系。平移变换将三维空间中的一个点[x, y, z, 1]移动到另外一个点[x', y', z', 1]，三个坐标轴的移动分量分别为dx=Tx, dy=Ty, dz=Tz, 即x' = x +...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:3613 | 评论:0
2020-07-11 16:54:49
C# Drawing.Drawing2D.Matrix类，二维矩阵几何变换的3x3仿射矩阵类
本文介绍的Matrix，是.net自带的类. 其命名空间为：System.Drawing.Drawing2D注意并不是netMarketing中那个netMarketing.graphics.Matrix在GDI+中，可以在Matrix对象中存储仿射变换。由于表示仿射变换的矩阵的第三列总是（0,0,1），因此在构造Matrix对象时，只需要指定前两列的6个数。语句：Matrix myMatrix...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:8017 | 评论:0
2020-07-11 07:19:04
C# 一个gdi+中应用矩阵进行二维变换图片的例子
Introduction2D image transformation in .NET has been very much simplified by the Matrix class in the System.Drawing.Drawing2D namespace. In this article, I would like to share with the reader on the u...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:4142 | 评论:0
2020-07-10 21:13:13
Android中关于矩阵（Matrix）前乘后乘的一些认识
在上一篇文章中，我们讲到，在Android中，scale（缩放），rotation（旋转）和 translation（平移）都是以矩阵（Matrix）的形式定义的，实际上在图形学中，这些平面图形的变换都是以矩阵的形式存在的。先来回顾一下，下面，左中右分别scale（缩放），rotation（旋转）和 translation（平移）在Android中的矩阵表示：如果只是单纯的应用某一个变换，我们都知...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:行业算法与知识 | 浏览:3647 | 评论:0
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