2019年8月23日-少有人走的路

2019-08-23 20:24:50

halcon10的C#工程改为halcon17的正确方法

勇哥手头上的C#工程要由基于halcon10视觉的改为halcon17版的视觉。更换的原因是因为halcon17比较新比较潮，不能落伍…… 其实是因为halcon10的窗体控件以及内存泄露方面有些问题。勇哥在这里记录一下以备忘。首先把halcon17的下面两个目录下的dll全部复制到你程序的bin目录下面。然后在你的程序中，凡是用到halcondotnet的引用，全部删除，引用新版的。版本号如划线...

2019-08-23 17:12:49

Epson机器人的x,y轴垂直性验证与解决办法

机器人的X轴与Y轴做垂直运动时，其夹角应该近似90度，否则机器人需要做回原点进行修正。勇哥是这样进行验证的：在吸盘上放置一个标定版，方便取得一个特征点。在视野范围内做一个L型的3个点的运动，正好让XY方向进行了相互垂直的运动。取得这3个点的像素坐标。把坐标用下面的程序计算一下，求得角度。read_image (Image, 'C:/Users/Allegro/Desktop/1.bmp&#...

2019-08-23 11:02:13

Epson机器人标定后验证标定的精度（二）

接上篇。本篇讨论下面的话题：二是绕着特征点旋转，验证特征点的像素偏差，或者是转换后的机械坐标的偏差。三是做放料测试，验证实际的放料精度下面是采用特殊算法标定成功后的数据。后面主要谈谈怎么用旋转特征点的方式验证标定后的精度。因为手眼标定是把视觉像素换算成机器人的机械坐标，而本算法的原理是：把工具坐标1做到特征点上，然后走4组位置，记录4组像素与机械坐标，最后调用halcon的标定函数。因此对于这种标...

2019-08-23 09:57:15

Epson机器人标定后验证标定的精度（一）

所谓的精度是指验证标定后工具1坐标系下的特征点，转为机械坐标系后再与机器人的坐标进行差值比较，越小越好。验证精度我们可以从三方面入手：一是验证特征点在视野最大范围内变换位置，考虑相机畸变因素影响下对精度的影响二是绕着特征点旋转，验证特征点的像素偏差，或者是转换后的机械坐标的偏差。三是做放料测试，验证实际的带料取放料精度。勇哥在本篇先讨论第一种方法。下面是标定后的特征点的信息标定特征点信息像素x:...

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2019-08-23 20:24:50

作者:勇哥,很想停止 | 分类:工业视觉/halcon | 浏览:5227 | 评论:2

2019-08-23 17:12:49

作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:3960 | 评论:0

2019-08-23 11:02:13

作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:6550 | 评论:0

2019-08-23 09:57:15

作者:勇哥,很想停止 | 分类:机器人/手眼标定 | 浏览:6949 | 评论:0

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