（一）CCD和镜头的一些术语解释镜头工作距离（WD） 一般是指 镜头物方端面 到 被拍摄物体表面 的物理距离。光源工作距离（LWD） 一般是指 光源物方端面 到 被照射物体表面 的物理距离。视场（FOV）也称视野,是指能被视觉系统观察到的物方可视范围大小对于镜头而言，可观察到的视场跟镜头放大倍率及相机芯片选择有关。因此通常建议根据被观察物体的尺寸，先确定所需的视场，再确定相机芯片尺寸及镜头放大
工业镜头相当于人眼的晶状体，如果没有晶状体，人眼看不到任何物体；如果没有镜头，那么摄像头所输出的图像；就是白茫茫的一片，没有清晰的图像输出，这与我们家用相机和照相机的原理是一致的。当人眼的肌肉无法将晶状体拉伸至正常位置时，也就是人们常说的近视眼，眼前的景物就变得模糊不清；摄像头与镜头的配合也有类似现象，当图像变得不清楚时，可以调整摄像头的后焦点，改变 CCD 芯片与工业镜头基准面的距离，可以将模糊的图像变得清晰。3.1 镜头基本概念3.1.1 物理结构镜头由多个透镜、光圈和对焦环组成。镜头中的玻
标定板的选择主要从四个方面入手，分别是精度、视场、材质、光源，下面分别叙述。一、精度：标定板的图案尺寸偏差标定板的精度主要加工工艺来决定，主要有如下三类：光刻工艺（精度3um内）:高精度光刻机、光学镀膜机等进口加工设备，常用加工材料 有玻璃和陶瓷两种，制作图案可达lm,常用（玻璃）加工尺寸一般为500mm左右；丝印工艺（精度20-50um）:高精密丝印机、精密丝网板等加工设备，常用加工材料有 玻璃、陶瓷、金属板、复合板等，制作范围可达2m,常用加工范围300-1000mm；激光打标（精度20-1
最近在做的项目有用到手眼标定，是关于两个康耐视工业相机和爱普生SCARA机器人之间的手眼标定，相机是固定安装，属于Eye-to-hand固定方式。考虑到halcon中用于标定的算子和实例都比较丰富，并且halcon作为一款商用的视觉与图像处理软件，其可靠性、精度等都是opencv所不能比的。此次所用到的标定实例是calibrate_hand_eye_scara_stationary_cam，在研究这个实例的过程中发现，整个手眼标定的过程大致可以分为两个大的步骤，首先是粗略求解，然后是
一直以来，对于手眼标定所涉及到的坐标系及坐标系之间的转换关系都没能有一个很好的理解，最近找了halcon手眼标定的实例在研究，发现对于相机的两种安装方式（眼在手和眼在手外），其坐标转换关系是类似的，这样说好像太抽象了，下面具体说说。我觉得标定最基本的是要将坐标系理清楚，这里涉及到的坐标系有四个：机器人基坐标系base、法兰上的工具坐标系tool、相机坐标系camera和标定板坐标系cal；此外，涉及到了四个关键的4x4齐次转换矩阵，对于眼在手和眼在手外分别进行说明，下面是两种配置方式的坐标转换过
SCARA是Selective Compliance Assembly Robot Arm的缩写，意思是一种应用于装配作业的机器人手臂。它有3个旋转关节，最适用于平面定位。SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm，中文译名：选择顺应性装配机器手臂）是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。手腕参考点的位置是由两旋转关节的角
*该例程说明了怎样给SCARA机器人做手眼标定。这种情况下，相机相对与机械臂而言是固定安装的，所以能探测到机械臂的整个工作控件范围。用于标定的标定板是固定安装在机械臂的末端工具上。最后，标定结果和用于确定要被抓取的物体的位置的数据都保存到了本地文件中。在例程pick_and_place_scara_stationary_cam.hdev程序中有被使用到。*提供校准板的描述文件和先前校准过的摄像机的摄像机参数*首先是要提供标定板的描述文件和相机的内参，这两个步骤需要事先进行操作完成CalibObj
需要指出的是，HALCON中有两种标定板，create_caltab函数创建的标定板如下图所示它是一种蜂窝标定板。用默认的参数生成这种标定板的代码如下：create_caltab (27, 31, 0.00258065, [13,6,6,20,20], [15,6,24,6,24],
'light_on_dark', 'calplate.cpd', 'calplate.ps
（一）实验器材准备说明（1）相机型号：MV-EM500M这个相机品牌是维视智造，500万像素，GigE接口。通过官方网站，查到它的基础信息如下：（2）标定板实验型号： HG-40-9X9-4.0-2.0-3.0这型号中的HG不知道啥意思， 40指的是矩形外边之间长宽是40mm。9X9指的是里面的圆形数量是9*9个。后面的4.0-2.0-3.0不知道啥意思。不过这个标定板的厚度是3mm。勇哥这块标定板是玻璃光刻的，精度比较高，精度可为+-1um。具体的标定板的选型知识请参考勇哥的另一篇贴子介绍《h