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2020-04-29 22:28:36
Halcon SCARA关节机器人手眼标定（眼在手上）例程注解
****scara关节机器人眼在手上的手眼标定例程******** This example explains how to perform the hand-eye calibration for
* a SCARA robot. In this case, the camera is attached to the robot tool
* and the calibration obje...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:4874 | 评论:0
2020-04-29 21:59:17
相机pose的理解
代码中有几个外部算子，没办法运行。只能看图识代码了。*
* This example visualizes different poses
* in the camera coordinate system
*
* A calibration plate is held at varying positions in different
* orientations with res...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:5416 | 评论:0
2020-04-29 21:54:32
halcon标定板单相机外参标定
*外参标定即为相机坐标系和系统世界坐标系关系的旋转和平移矩阵；可以简化理解为一个3*3的矩阵
ImgPath:='3d_machine_vision/calib/'
dev_close_window()
dev_open_window(0,0,652,494,'black',WindowHandle)
dev_update_off()
dev_set_dr...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:4151 | 评论:0
2020-04-29 21:23:55
halcon标定板单相机标定，并取得内参
摄像机内参是什么：在本站另一篇文章《勇哥的视觉实验：halcon的标定助手》中用助手进行了标定，其“摄像机参数”就是摄像机的内参。“摄像机位姿”则是摄像机的外参。引用更专业的解释如下：摄像机内参：确定摄像机从三维空间到二维图像的投影关系。
针孔摄像机模型为6个参数（f,κ,Sx,Sy,Cx,Cy)
其中，f为焦距；（在摄像机附带的说明书中可以找到）
κ表示径向畸变量级，如果κ为负值，畸变为桶...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:视觉实验 | 浏览:9089 | 评论:0
2020-04-29 07:27:28
halcon手眼标定总结
http://www.ihalcon.com/read-7445.html在进行手眼标定时走了一些弯路，特在此总结，希望其他人少走一些弯路。实验了 1. 2D面阵相机，3DTOF相机 2. 固定相机以及移动相机的手眼标定。在进行手眼标定时（不管是移动相机还是固定相机，不管是2D还是3D sensor）需要的数据准备：1.ToolInBasePose即从机器人上读取的机械臂法兰盘当前的位姿，这...
作者:勇哥,很想停止 | 分类:halcon标定 | 浏览:11172 | 评论:0
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