接上篇《 用autocad来验证标定原理（1）》上节把CCDA标定完成了。实际的生产过程中，我们常常会碰到这样的情况，机械手从工位一吸着对象到工位二进行贴合，但是工位二我们不方便执行标定，通常的做法是在工位一执行一次标定流程，然后使用两点映射或者四点映射把工位二的相机坐标映射到工位一的相机一中。所以下面的我们继续做CCDB的标定部分。我们先把坐标系切换到机器人坐标系。为了画映射板的图形。我们接下来对两个相机进行相机映射。制作一个映射板，上面要有4个Mark点，在CAD中勇哥就用矩形上的
勇哥曾经很向往有一台机器人，好在家里搞些视觉实验。可惜这东西值一台四轮车的钱，估计真买了的话，会被老婆按在地上摩擦。其实仔细想想，视觉对位的应用，难点在于标定、还有标定后的对位过程，而不在于怎么找线找点（当然有些时候这个也是难点，但是跟物料关系密切，也就是变成了解决工艺上的问题，不存在原理都不懂的的懵逼）标定的过程主要难点在机器人吸盘的中心和法兰盘的中心不共心，还有些应用中涉及到多相机协调，如果B相机不方便标定，你还得把A相机的标定结果映射过去……标定后的对位也是困难的地方，这个涉及到参考模板与
CAD坐标系转换2020-04-02 09:48:48
大家在运用CAD的时候可能会经常遇到需要将原坐标系转换为自己需要的坐标系，现在教大家如何运用。正常情况下我们拿到的CAD图纸是这样的，但是我们需要把他转换成我们需要的样式。如这样：这样的话看起来就会更直观更舒服一些。1、在命令行输入UCS，然后空格确认，就会出现如下图的提示2、根据提示我们输入N，选择新建坐标系，就会出现如下图的提示3、根据提示我们输入3，此步骤依据个人喜好输入，这里我们以3为例，然后会提示我们输入新建坐标系的原点坐标。4、在图上我们点击新建坐标系的原点5、在图上根据提示我们点击